多无人飞行器协同编队控制

本文将一种新颖的"扩展—分解—聚集(EDA)"策略应用于多无人机协同编队控制问题的解决。这种EDA策略可以将复杂的编队控制问题转化成一组相对容易解决的子问题。为了实现多无人机Aerosonde的编队飞行控制,文中设计了分布式纵向、横向队形控制器,用于仿真验证所提出EDA策略的可行性及有效性。     

舰载机降落航母有多难

舰载战斗机在运动的航母上降落,风险之高,难度之大,一向被喻为“刀尖上的舞蹈”。 这个“刀尖”有多小？国产歼-15舰载机总设计师孙聪说：战机以几百公里的时速,必须精确落在甲板上4根阻拦索之间,每根阻拦索间隔10余米,有效着陆区域只有几十米。     

未知环境中基于观察者的多机器人编队控制方法

结合领导-跟随法和VFH+ 避障法,提出一种基于观察者的多机器人编队控制方法,并利用Player/Stage机器人仿真平台,对编队控制方法进行了仿真实验.结果表明,编队控制方法可有效地将一组移动机器人以一定队形无碰地到达指定目的地.基于Player/Stage机器人仿真平台的特性,编队控制方法完全可以用于实际机器人上.     

基于多AGENT联合意图的反潜编队仿真模型研究

分析了反潜编队的协同作战过程,提出了编队多Agent的形式化描述方法,给出了单个兵力Agent的行为模型,包括组成结构和控制策略.提出了多Agent联合意图的六元组模型,并应用于舰艇和直升机协同反潜过程进行了形式化描述.采用黑板模型,实现多Agent兵力的战场态势和作战状态共享;基于有穷状态自动机,给出了多Agent兵力协同作战过程描述模型.最后,指出多Agent联合意图理论在计算机兵力生成方面,尤其是兵力协同作战研究方面,具有理论和方法可行性和可实现性.     

用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器

设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器.分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等优点,设计了一种PIDA+逆的飞行控制器,最后,以控制器输出约束、飞行气动力参数变化以及气动耦合扰动为指标对PID控制和PIDA+逆控制的控制效果进行了对比仿真,仿真结果表明,PIDA十逆控制能够有效的抑制模型参数不确定性带来的影响,并且在控制器输出约束条件下仍能保持较好的动态性、准确性和鲁棒性.     

防空仿真系统中多层次飞行靶标作战规划研究

提出了防空虚拟战场中多层次多智能飞行靶标协同作战的仿真方法,给出了机群的战术和航路规划算法.研究了分层作战计划并制定了战术编队和队形保持方法,根据虚拟战场威胁情况建立飞行路径图,并对路径图进行了多样化处理和约束处理,利用遗传算法针对长机进行航路规划.针对飞行器实施作战任务过程中可能面临的新威胁,设计了实时重规划方法.仿真实例验证了多层靶标规划的可行性和机动性,可作为其他作战仿真系统中空袭方的执行参考.     

建造航母需要攻克哪些技术问题？

2009年3月20日,中国国务委员兼国防部长秉光烈在会见日本防卫大臣时表示,在大国当中只有中国没有航空母舰,中国不能永远没有航空母舰.对此,3月22日,中国台湾<中国时报>评论称,该言论已可扫开中国是否发展航空母舰的20年迷雾.现在外埠媒体已基本认定中国造航母只是时间问题.     

基于专用道与编队策略的货车队列最短配送距离研究

货车编队运输作为共同配送的一种新形式,可以有效地减少能耗,达到降低运营成本的目的。根据车辆实际运行情况,多个配送车辆有不同的出发点和相同的目的地,需要在路段上完成编队过程。以VISSIM作为仿真工具,结合C#编程与COM服务,构建了货车专用道与编队策略实施实验平台,提出了货车队列能耗与最小配送距离计算方法。通过不同车辆数的编队试验发现,最小配送距离随编队车辆数的增加而增加;但当车辆数小于4时,最小配送距离基本相同。     

基于仿生鱼群优化方法的机器人队形控制

本文利用人工鱼群优化（AFSO）方法研究了多机器人的队形控制问题。机器人编队可视为寻迹问题,而编队寻迹是不断减小机器人与其期望编队位置之间的平移和角度误差的优化过程。每一个机器人的控制指令可看做是人工鱼群,通过一系列的控制实现期望队形。队形控制策略中包含机器人间的冲突规避行为。本文利用Matlab中的多机器人仿真器MRsim工具进行了仿真,结果表明本文提出的方法具有很高的有效性和效率,适用于各种形式的队形,可以被广泛应用在没有精确系统模型的无线传感器网络中。     

高师院校混合编队教育实习模式的实效性研究

在众多的教育实习模式中,混合编队教育实习模式,以相信学生、依靠学生为基础,充分发挥学生和教育实习基地教师的主导作用,在实践中取得了一定的成效,为促进高校与实习基地学校的沟通与合作,推动基础教育的改革与发展、使学生得到更加全面的实践锻炼等发挥了积极的作用,对这一模式及其实效性的研究将具有极大的现实意义。