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为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
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张诒三 《浙江万里学院学报》2004,17(3):59-61
随着汉语史研究的深入,古代汉语词语搭配的历时变化现象逐渐引起人们的重视.传统训诂学、古汉语词汇学、汉语词汇史、汉语语法史以及常用词演变研究都涉及这一现象,但都不是专门研究,对词语搭配的历时变化现象进行专门研究是必要的. 相似文献
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Abrupt climate change:Debate or action 总被引:4,自引:1,他引:3
CHENGHai 《科学通报(英文版)》2004,49(18):1997-2002
Global abrupt climate changes have been documented by various climate records, including ice cores, ocean sediment cores, lake sediment cores, cave deposits, loess deposits and pollen records. The climate system prefers to be in one of two stable states, i.e. interstadial or stadial conditions, but not in between. The transition between two states has an abrupt character. Abrupt climate changes are, in general, synchronous in the northern hemisphere and tropical regions. The timescale for abrupt climate changes can be as short as a decade. As the impacts may be potentially serious, we need to take actions such as reducing CO2 emissions to the atmosphere. 相似文献
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熊放 《南京体育学院学报(自然科学版)》2002,1(4):40-42,33
从2001年起,国内外技巧比赛启用国际体操联合会颁布的技巧新评分规则和难度表。“以难制胜”是上世纪中国技巧女三项目称雄世界的制胜法宝,新世纪该法宝将面临新规则的挑战。只有深刻领会新规则的内涵,用新的思路对“以难制胜”注入新的内容,其仍将会是新的绝招,从而依然成为中国女三称雄世界的制胜法宝。 相似文献