高速水面无人艇动态障碍物危险规避算法

水面无人艇(USV)是一种重要的海洋自主机器人,在障碍物环境中自主航行问题是当前USV的重要研究内容。针对高速USV在动态环境中的危险规避问题,提出一种基于行为的动态危险规避算法。算法首先对USV的运动特性进行分析获得基本运动空间,采用碰撞锥理论对USV与障碍物之间的情况进行判定,将海事规则约束和碰撞约束转换为USV基于行为的约束,通过求解基于偏航角度和速度的优化问题获得USV最优规避行为。仿真实验结果证明所提出的算法能够有效引导USV在高速(30 kn)情况下对动态障碍物实现有效危险规避。     

海上搜救模拟中的可视化灾难再现模型研究

为进一步使海上搜救模拟系统达到更好的模拟搜救效果,采用了系统建模的手段建立航空器的灾难再现模型.在模拟系统的开发中,采用外部因素和内部因素相结合的方法分析航空器遇难原因,产生模型,并根据真实情况设定其发牛概率.同时在模拟系统中还进行了通信系统模型的研究,采用Socket通信技术、音视频编码技术、音视频数据的网络传输技术建立通信系统模型,实现了系统间的文字及语音信息的基本传输,使得该系统从整体上语音结合,效果逼真,为真实的海上搜救提供了宝贵的数据.     

基于L関y Flight的地震搜救模拟研究

地震是一种极其严重的自然灾害。由于地震灾害救援密切关系到灾区人民的生命财产安全,关于灾后救援的科学调查研究因此也具有实践指导意义。搜救行动是一个需要合作的过程。探讨合作搜救的复杂特性,对指导救援行动意义重大。随机游走模型在众多领域中已经得到了广泛的应用。本文将随机游走模型中的一种,L関y Flight引入到搜救模拟的研究中来,建立基于合作的搜救模型。基于初始救援物资有限的前提,将被困幸存者存活率这一因素加以考虑,提出了救灾物资这一概念并与幸存者存活率相结合。探讨在初期物资有限的前提下,不同规模的救援队配置对救援工作开展的影响以及新的合作规则在救援中发挥的作用。结果表明,模型能在一定程度上描述灾后搜救过程,对加深搜救工作的理解及对策制定有一定的指导作用。     

“雪龙”号冰海驰援

正雪龙号是中国唯一能在极地破冰航行的船只,为尽快救援俄罗斯科考船,雪龙号选择了一条陌生的海路,进入更加陌生的海域,展开了一次置自己于险地的任务100年前,南极探险先驱斯科特丧生极地前,在写给妻子的最后一封信中说:关于这次远征的一切,我能告诉你什么呢?它比舒舒服服地坐在家里不知要好多少!如果你能理解斯科特的大无畏,也就能理解雪龙号的冒险救援。雪龙号是中国唯一能在极地破冰航行的船只,破冰能力属最低级。为尽快救援俄罗斯科考船,雪龙号选择了一条陌生的海路,进入更加陌生的海域,展开了一次置自己于险地的任务。     

基于自动识别系统信息感知的海事安全预警概率算法研究与安全建议

在大波浪,扰动,船舶密集等区域能够及时和连续收到AIS感知信号是改善航行安全的问题之一。在无线电干扰的情况下,为了确保海上安全和保护海洋环境,AIS信息感知信道中导航信号的概率研究具有实际意义。本文的研究目的是建立用于计算在AIS信息感知信道中海事信息信号概率的数学模型并根据信任系数来评估信息信道的保护因子以提高航行安全,在此提出与接收AIS信号概率相一致的信道保护合理值,就能评估理性ITU-R规定中对AIS系统广播时间和中继器的规则。同时结合AIS设备特性分析其与遵守COLREGs-72之间的联系。在此提出安全建议以帮助水手完善工作和改善设备。     

蛇形搜救机器人的ORB-SLAM研究

针对蛇形搜救机器人在复杂颠簸的搜救场景中连续获取的单帧图像之间旋转变化剧烈的特点,提出一种结合ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征检测算子和局部敏感哈希(locality-sensitive hashing,LSH)特征关联算法来完成蛇形搜救机器人的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)。该方法具有尺度不变性和旋转不变性,可有效解决特征点的检测与匹配问题。实验平台采用自主研制的具有高清摄像头的蛇形搜救机器人,分别对不同步态、不同场景进行实验验证,结果表明,与传统视觉SLAM相比,该算法计算量小,时效性强,适用于复杂环境下蛇形搜救机器人的工作。     

基于自动识别系统信息感知的海事安全预警概率算法与安全建议

在大波浪、扰动、船舶密集等区域能够及时和连续收到自动识别系统(AIS)感知信号是改善航行安全的问题之一。在无线电干扰的情况下,为了确保海上安全和保护海洋环境,AIS信息感知信道中导航信号的概率研究具有实际意义。本研究目的是建立用于计算在AIS信息感知信道中海事信息信号概率的数学模型并根据信任系数来评估信息信道的保护因子以提高航行安全,在此提出与接收AIS信号概率相一致的信道保护合理值,就能评估理性ITU-R规定中对AIS系统广播时间和中继器的规则。同时结合AIS设备特性分析其与遵守COLREGs—72之间的联系。在此提出安全建议以帮助水手完善工作和改善设备。     

动物也学雷锋

动物不仅是人类的好朋友,而且是人类的好帮手。更可贵的是,它们在帮助人类的时候并不索取任何回报。鸽子搜救员美国海岸警卫队驯养的鸽子,能在茫茫大海里搜筲     

灰色关联分析在海事分析中的应用

通过对灰色关联分析方法在海事分析中应用的研究,探讨了如何应用灰色关联矩阵分析方法海事的原因并进行了定量分析,从而可为相关船公司和主管机关提供科学的依据,提高对海事的预测、预防及控制水平。     

VTS的效用及中国VTS管理现状

从VTS的作用和效益着手,分析VTS在增进水上安全、提高船舶通航效率、保护海洋环境、维护国家主权和海洋权益等方面的作用,介绍中国VTS的建设和管理现状,提出VTS运行管理的改进措施和建议.