折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析

针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点。使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H(Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解。采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求。     

港口国监督在履行国际海事标准中的作用

通过事故案例说明履行国际海事标准的重要性,指出港口国监督是船旗国监督的一种补充管理措施.通过对港口国监督东京备忘录中开展港口国监督的相关数据进行分析,提出港口国监督在履行国际海事标准中的作用.     

电子证据在海事调查中的应用及法律效力

结合工作实践,介绍有关高科技仪器所带来的电子证据在海事调查工作中的实际应用和法律效力.     

管理信息技术在海事的应用

当前,海事管理信息系统的开发越来越受到广泛的重视,借助计算机和网络技术等现代高科技手段,建立海事管理信息系统,将极大地促进海事管理工作的发展,提高海事管理水平。本文根据海事管理主要职能对海事管理信息系统进行了性能分析。为了适应海事数据库管理系统的开发和研制,根据海事管理业务中需要输入计算机的信息数据量大、种类多的特点,选取Oracle数据库设计。在客户端设计上采用Microsoft.NET为开发平台,使用ADO.NET数据库连接,通过应用数据存取接口技术来实现前台对后台数据库的访问,完成海事管理信息系统的实现。     

宁波舟山港海上搜救资金补偿机制研究

分析了宁波舟山港海上搜救的现状及存在问题,提出了建立海上搜救基金是海上搜救资金补偿机制的有效方式,并对海上搜救基金的建立、补偿、获得、管理等问题进行了探讨。     

矿井下的搜救——抚顺老虎台“3·10”矿难抢救纪实

3月10日20时41分，辽宁省抚顺矿业集团公司老虎台煤矿井下73003号综采工作面发生透水事故，瞬间几千立方米的水涌出，当班作业的29名矿工被困井下。老虎台“3·10”矿难发生后，为了搜救29名矿工，搜救工作创造了四个“第一”，使人们永远相信：在灾难出现时，党和政府是坚强的后盾，永远和人民血肉相连。[第一段]     

可视无线搜救机器人控制系统研制

根据几年来灾情较多,救援任务重的问题,研制了多功能救援机器人．该机器人采用可变位轮式运动机构以提高救援时的灵活性和越障壁障能力,采用三个自由度的摄像头进行无死角的视频拍摄,无线传输方面采用基于Linux系统的WIFI模块,操作灵活,可同时传输视频和远程控制命令．基于STM32的微控制器完成的智能控制系统,这款机器人可以代替人工进行搜救,减少人员伤亡,具有较强的实用价值．     

基于XML的海上搜救智能决策支持系统知识库

提出了用XML构建基于多agent的海上搜救智能决策支持系统知识库的新方法,研究了知识库的创建、知识库与应用程序相结合等问题．研究结果表明：与传统的知识表示方法相比,基于XML的知识库具有检索效率高、通用性良好等优点,特别是能较好地实现异构系统的互操作．     

海事事故中人为失误的作用机理

针对目前在海上安全管理中，强调对人为失误的控制和预防，要求安全管理人员深入了解人为失误在事故中的作用机理，掌握预防人为失误的有关知识这一趋势．在亚当斯的事故因果连锁模型的基础上，分析了事故中人为失误不同的表现形式、作用机理、产生的原因和其影响因素，阐述了预防人为失误的主要原则和方法．安全理论的应用，将有利于进一步减少海事的发生，增进海上安全．