Graph rigidity and localization of multi-robot formations

This paper provides theoretical foundation tor the problem ot localization in multi-robot formations. Sufficient and necessary conditions for completely localizing a formation of mobile robots/vehicles in SE(2) based on distributed sensor networks and graph rigidity are proposed. A method for estimating the quality of localizations via a linearized weighted least-squares algorithm is presented, which considers incomplete and noisy sensory information. The approach in this paper had been implemented in a multi-robot system of five car-like robots equipped with omni-directional cameras and IEEE 802.11b wireless network.     

灌溉水资源优化调配的熵权系数模型研究

针对灌溉水资源的优化调配问题。应用熵权系数法的基本原理,综合考虑农业可持续发展的经济效益、社会需要和生态效益要求,提出了对方案进行多准则综合评价的熵权系数优化模型,以确定农业最优种植模式及相应的灌溉水量。并举一实例,具体说明了模型的应用 。     

改进微粒群算法及其在生料浆调配多目标优化中的应用

微粒群算法是一种简单易行、收敛快速的演化计算方法，但也存在早熟收敛的缺陷。鉴于惯性权值对控制算法收敛所起的作用，本文提出一种改进的微粒群算法，让惯性权值按类S型曲线形式随迭代次数非线性变化，并根据微粒当前的搜索状态自适应调节该曲线的曲率，有效保证算法收敛速度和全局寻优能力。改进的微粒群算法用于求解氧化铝生料浆调配过程0-1组合优化问题，与传统微粒群算法及遗传算法比较的结果表明，改进的微粒群算法具有较强的全局搜索能力且能有效避免早熟收敛问题。     

分组变权综合评估方法及应用

在分析变权综合决策方法的基础上,将变权分析理论引入多方案多评估指标的决策分析中,提出了一种分组变权综合评估方法,建立了分组变权综合评估的数学模型,并给出了一个应用案例。     

对高校退学权的思考

在目前教育法律法规不完善的情况下,高校退学权的行使会构成对学生受教育权的剥夺和限制,而有关退学权的一系列问题无法从现有法律法规中得到根本的解决,这样不利于规范高校退学权的行使和保障受教育者的合法权益。为了从根本上解决退学权纠纷,必须从立法上加以规范,本文从退学权的界定、权力来源、行使原则、法律监督和制约四个方面进行论述。     

浅析特殊防卫权

1979年虽然确立了正当防卫原则,但规定的笼统、原则,使正当防卫的作用得不到很好地发挥。因此在1997年的新刑法中确立了特殊防卫权。特殊防卫权是一种特殊的正当防卫原则,对于威慑犯罪分子,鼓励公民积极行使防卫权,同不法犯罪分子作斗争,保护公民合法权益具有重要意义。特殊防卫权的构成需要一定条件,但在司法实践中由于条文的疏漏,使人们对不同观点的理解,存在一定缺点,需要在今后的立法工作中积极完善。     

审视农民工子女义务教育权的不公平问题

由于传统的体制性障碍和不健全的教育法制等,使农民工子女难以享有同城市居民子女平等的受教育权。本文着重从农民工子女教育权的现状出发,进而分析其成因,最后提出相应的策略来解决这一问题,以促进和谐社会的构建。     

基于Win32汇编语言的窗口程序

本文主要通过Win32汇编语言编写的一个窗口程序,解释了Windows操作系统的多任务结构和它的消息处理机制,从Windows原理来理解面向对象编程的原理,并对Windows内部的API函数作了相应的分析,在此基础上,通过调用多个API函数实现窗口程序的编写。     

膜振动Dirichlet问题的带权特征值上界估计

考虑膜振动Dirichlet问题的带权特征值上界估计，利用试验函数、分部积分以及不等式估计等方法，建立了用前n个特征值来估计第n＋1个特征值的上界估计，其估计系数与区域度量无关。这个结果在力学和物理学中有着广泛的应用。     

我国植物新品种的知识产权保护现状及分析

在生物技术蓬勃发展的背景下,人们不断运用自己的智慧和创造力培育出种类繁多、形态各异的植物新品种,对这些生物技术领域的丰硕科研成果的保护和利用变得异常重要。本文通过介绍植物新品种保护的原因,我国对植物新品种保护的现状及存在的一些问题以及思考,旨在读者能从中对植物新品种的保护有个粗略的了解并唤起其对植物新品种保护的维权意识。