基于漫水填充的图像骨架提取方法

针对当前图像骨架提取存在毛刺现象和骨架冗余的问题,提出基于漫水填充的图像骨架提取方法。对目标图像预处理,得到阈值化二值图像,分割出前景和背景;构建掩模图像和轴线图,为后续运算过程提供数据来源和判断依据;通过遍历水平面灰度直方图,模拟漫水过程,收缩掩膜图像的前景轮廓,根据邻域连通分量变化,确定是否为骨架特征点,待轮廓收缩完毕,得到图像骨架。实验验证表明,该方法可以有效地提取图像骨架,毛刺现象和冗余结构明显减少,执行速度快。     

基于粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法

针对无人水面艇(unmanned surface vessel, USV)集群在路径规划中的协同避碰问题,提出了基于滚动优化策略结合粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法。首先,通过已有雷达、光电等传感器参数指标建立综合视域模型;其次,采取基于正切函数的惯性权重调整结合线性调整学习因子的方法来提高粒子群优化算法的全局搜索能力,同时,在适应度函数中加入转艏角控制来提高路径的平滑性;最后,利用改进后的粒子群优化算法规划出每个综合视域内的路径。仿真实验结果表明,该优化算法能实现USV集群的实时避碰,并快速为USV集群规划出平滑、安全的全局最优无避碰路径。     

10万余条海豚同现水面

美国圣地亚哥海岸附近出现了超过10万条海豚。海豚组成了庞大的"队列",并纷纷跃出水面。一名船长在海上目睹了这一壮观的场景。这名船长表示,当天出现在海岸附近的海豚有超过10万条之多。据目测,海豚组成的"队列"长约11.3km,宽约8km。他还称,自己从未见过如此庞大的海豚群。     

神奇的海火

常言道“水火不相容”。可是,水面上燃烧着火焰的事儿却并不罕见。     

两条鱼的命运

有个人买了两条鱼,放在客厅的鱼缸里养。这两条鱼,一条大,另一条小,每天在鱼缸里自由自在地游来游去,活得很快活。特别是那条大鱼,更活跃,更有本领,还能跃出水面,动作十分潇洒。那条小鱼却做不出这样漂亮的动作。不仅如此,小鱼还常劝大鱼不要跳跃,说那样很危险。大鱼不听劝告,嘲笑小鱼没本事。一天,主人回来了。大鱼向主人炫耀自己     

深水面多用途、中60浮箱拼装混凝土搅拌船工法

本文简述了深水面多用途、中60浮箱拼装混凝土搅拌船工法。     

水面无人艇近程反应式危险规避方法研究

提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解.实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性,能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境...     

打造机器人版“曹冲称象”

“曹冲称象”在中国几乎是妇孺皆知的故事。年仅六岁的曹冲,利用漂浮在水面上的物体的重力等于水对物体的浮力这一物理原理,解决了一个连许多有学问的成年人都一筹莫展的大难题,这不能不说是一个奇迹。     

用K-ε模式解平面二维弯道水流

本文建立了一个模拟弯道水流水深平均运动特性的数学模型.模型考虑了横向环流的影响,并求解了水深平均的时均动量方程及连续方程.利用Boussinesq假设,引入一个紊动粘性系数,将脉动与时均运动联系起来,以确定紊动应力.紊动粘性系数与两个参数—紊动动能k及其耗散率ε有关,而k,ε通过求解微分输运方程得到.利用该模型计算的纵向水深平均流速及水面线与作者及Rozovskii的实测资料相当吻合,这表明模型是正确的.