基于有限集统计学理论的多扩展目标跟踪研究综述

机载激光雷达(LiDAR)数据是离散的三维点云,同一个建筑面的三维激光脚点具有随机分布的特性,并且由于建筑本身形状的多样性和复杂性,以及建筑物周围环境的复杂性,导致从LiDAR数据提取建筑物轮廓线变得更加困难。提取建筑物的轮廓线,最关键的就是提取LiDAR数据中建筑物的边缘点。文中提出一种改进的提取LiDAR点云数据边缘点方法:设定具体的半径和阈值,把LiDAR点云数据中存储的每个点作为圆心建立包裹圆,求得点云数据中其他点到该点的距离,并统计落在包裹圆内点的个数,通过每个包裹圆内点的个数跟设定的阈值进行比较,从而确定该点是否为边缘点。通过仿真发现,文中算法与alpha shape算法相比,在保持边缘点提取效果的基础上,极大减少了运行时间,总体效率有了显著地提高。     

基于机载LiDAR系统的电力线点云提取方法研究

针对野外地形高度起伏大、走向复杂、杆塔形式多样且点云密度不均匀等造成电力线点云提取精度低的问题，文章提出一种自动化精度高的新型电力线点云提取方法。根据电力线走向对整体点云进行分块处理；使用迭代高程阈值法计算得到最佳高程分割阈值，将地面点、地物点与电力线点进行分割；采用DBSCAN密度聚类法聚类出杆塔点并进行剔除，对于误分到杆塔点的部分电力线点结合点云高程搜索进一步提取出来；使用欧式聚类法对单根电力线点进行精提取。实际输电线路点云数据实验表明，该方法电力线总提取精度为99%,实现了电力线点云的自动、高效提取，可满足实际电力巡检生产需求。     

一种基于多目标独立跟踪的机载定向天线

机载视距定向天线是无人机测控链路的重要组成部分，不仅需要满足对多个目标独立跟踪的功能要求，还需要满足体积小、重量轻的装机要求，传统定向天线不能同时满足功能和装机的要求。笔者设计了一种基于多目标独立跟踪的机载定向天线，采用双方位共轴设计实现了一台天线座架安装两副定向天线，进而实现多目标独立跟踪。整个天线高度集成，有效地减轻了重量，减小了包络尺寸，能够满足装机要求，适应更多的载机平台。     

基于最小化各向同性误差的LiDAR-双目相机标定方法

LiDAR(Laser Imaging,Detection,and Ranging，激光雷达)与双目相机的多模态数据融合是3D重建领域的一个重要研究方向，两种传感器各有优缺点，通过多模态数据融合可以实现互补，获得更好的重建效果。为了实现数据融合，首先需要将两种数据统一到同一个坐标系下，LiDAR与相机之间外参的高精度标定结果对后续的3D重建十分重要。在LiDAR与相机的外参标定过程中，受LiDAR点云的稀疏性与其定位误差的影响，提取精确的特征点并构建正确的点对应关系是一个挑战性的问题。此外，LiDAR在球坐标系下完成测量工作，而大多数标定方法忽略这一特性，直接使用笛卡尔坐标测量结果进行标定，引入了沿坐标轴各向异性分布的误差，导致标定精度下降。针对该问题，有研究者提出了各向异性权重方法，但仍存在一些缺陷。文中提出了一种最小化LiDAR球坐标误差的LiDAR与双目相机标定方法。首先，提出了一种使用形心特征点的新的标定板，改善特征点的提取精度；其次，将各向异性的LiDAR笛卡尔坐标误差转换为各向同性的球坐标误差，直接最小化球坐标误差求解外参。实验研究表明，本文提出的各向同性误差法相比各向异性...     

联合LiDAR和多光谱数据森林地上生物量反演研究

【目的】森林地上生物量的准确估测对于实时掌握全球碳储量变化及应对气候变化有着重要的意义。组合多种遥感数据特征优选,分类建模反演森林地上生物量,是提高森林地上生物量精度的有效方法。【方法】以根河市大兴安岭生态观测站寒温带天然林为研究对象,以机载激光雷达(LiDAR)、Landsat8 OLI两种遥感数据源结合55块地面调查数据,采用偏最小二乘算法优化筛选变量,再以线性多元逐步回归和快速迭代特征选择的最近邻算法(KNN-FIFS)构建模型,在两种数据源的不同组合方式下进行森林地上生物量反演。【结果】①基于线性多元逐步回归模型下的单一LiDAR数据反演精度决定系数(R²)为 0.76,均方根误差(RMSE)为 21.78 t/hm²;单一Landsat8 OLI数据的反演精度R²为 0.24,RMSE为39.27 t/hm²;LiDAR和Landsat8 OLI联合反演精度R² 为 0.84,RMSE为18.16 t/hm²;②基于KNN-FIFS模型下的单一LiDAR数据反演精度R²为 0.74,RMSE为23.83 t/hm²;单一Landsat8 OLI数据的反演精度R²为0.60,RMSE为 29.63 t/hm²;LiDAR和Landsat8 OLI联合反演精度R²为0.80,RMSE为21.15 t/hm²。【结论】①特征优选支持下的3种组合方式中,LiDAR和Landsat8 OLI两种数据的组合在两种模型中反演精度均最高,其中线性多元逐步回归模型的反演精度最高,说明LiDAR和Landsat8 OLI数据组合,激光雷达与光学数据优势特征互补,协同反演可有效提高森林地上生物量的反演精度;②单一数据源反演森林地上生物量精度中,LiDAR数据比Landsat8 OLI数据在两种模型反演精度中均较高,这与LiDAR数据空间分辨高、可获得垂直结构特征参数有关。     

轻量化低功耗机载天线的研究与设计

机载卫星通信天线是无人机测控链路的重要组成部分，需要满足重量轻、功耗低的要求，而太阳能无人机则对重量和功耗有着更为苛刻的要求。本文提出的系统方案，将机载天线的组成按舱内设备和舱外设备进行划分，并进行合理的分离与集成。方案采用全复合材料结构、结构对称设计和优化驱动链设计等方法，实现了机载天线重量和功耗进一步降低。仿真和试验表明，该机载天线能够满足太阳能无人机平台轻量化和低功耗的要求。     

飞机燃油箱惰化特性影响因素的试验分析

飞机燃油箱起火或爆炸是导致飞机失事的主要原因之一，在民用飞机燃油箱惰化系统使用过程中，能否实现最优惰化效率是广受关注的热点问题之一。为了研究不同影响因素对飞机燃油箱惰化特性的影响，研制了一套飞机燃油惰化试验装置，模拟飞机燃油箱冲洗惰化过程，探究了不同进气流量、浓度以及进气口位置对飞机燃油箱惰化系统惰化特性的影响情况。