平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。     

基于小波的弹性弹丸膛内引信过载研究

对引信膛内过载的研究,通常采用膛内压力测试的方法,利用弹底压力转换求得引信膛内过载,该方法无法体现弹丸的弹性变形、环境噪声等因素,为了更精确地描述引信膛内的过载,改进膛内引信过载测试方法,在膛内压力测试的基础上建立弹性弹丸模型,将弹丸看作两端自由的均匀等截面弹性杆,用纵向弹性变形运动过载对弹丸纵向过载进行修正,将弹丸膛内过载转换为引信膛内过载.并运用小波理论,根据自行设计的引信膛内过载直接测试方法的测试结果,建立引信高频信号库,然后利用信号库中的高频信号对修正后的过载进行加噪,从而得到能够较为真实的描述引信膛内状态的过载曲线.将处理结果与直接测试结果进行对比表明,使用该方法进行引信过载测试与直接测试方法得到的数据基本吻合,在试验成本上该方法存在优势.     

弹性需求用户平衡分配模型及其应用

对具有弹性需求的交通网络随机用户平衡分配问题进行了分析研究,将其描述为一个等价的变分不等式。最后将模型应用于拥护公交网络系统的平衡分配问题,并针对公交网络系统的特殊性,提出相应的求解算法 法。实例表明了模型的合理性和算法的有效性。     

基于分子动力学模拟的天然橡胶黏弹性材料力学行为

以天然橡胶为例,采用分子动力学模拟方法,研究了单轴拉伸条件下材料分子链聚合度参数p、环境温度T和加载率R对黏弹性材料力学性能的影响.结果 表明,材料应力随分子链聚合度和加载率的增加而增加,随温度的升高而降低,低温高频下材料呈现出塑性特点.在R=108 s-1,T=250 K的条件下,p=20,40时,材料应力峰值分别为...     

公众家庭收入对支付意愿影响研究——以海洋旅游资源非使用价值评估为例

运用OLS回归模型、Box-Cox模型和WTP收入弹性,以中国3个典型群岛案例地的4种代表性海洋旅游资源非使用价值评估为例,研究了公众家庭收入对WTP的影响。家庭收入对4种代表性海洋旅游资源非使用价值评估的WTP均具有显著的影响;海滩和珊瑚礁旅游资源受访者的WTP收入弹性变化范围较大;海洋地质遗迹和海洋文化旅游资源受访者的WTP收入弹性均小于1,且海洋文化旅游资源受访者的WTP收入弹性较为恒定。本文揭示了中国公众家庭收入对WTP的影响,为判断公众家庭收入变化引起的WTP变化趋势提供了借鉴。     

自承重式墙体与钢框架复合体系在变电站结构中的抗震性能研究

传统变电站建筑中常采用的混凝土框架型式存在湿作业、施工周期长等不足,无法满足变电站建设要求,为改善上述不足以及进一步深化变电站模块化建设,本文研究了一种应用于变电站结构中的自承重式墙体和钢框架复合体系,并采用等代拉杆法对自承重式墙体进行了非线性简化分析,同时利用有限元分析软件对整体结构体系进行了7度多遇地震作用下的弹性...     

加强肋结构参数对塑料井盖力学性能的影响

为研究加强肋结构参数对塑料井盖力学性能的影响,根据弹性力学理论,采用有限元方法对带肋塑料井盖受力情况进行了模拟分析,通过使用Abaqus软件对拥有不同加强肋结构参数的塑料井盖进行受力模拟,分析加强肋结构参数与塑料井盖力学性能的关系。模拟结果表明:提高肋高(h)或肋宽(b)都可以提高塑料井盖的刚度,改善其受力性能;在h80mm时,提高肋高(h)对增强塑料井盖刚度,改善其受力性能作用显著,而提高肋宽(b)的作用不明显,随着h的增大,提高肋高(h)所起到的作用减弱,相对的提高肋宽(b)所起到的作用增强,当h160mm时,提高肋高(h)所起到的作用极小,而提高肋宽(b)所起到的作用要高于提高肋高(h)所起到的作用;加强肋的最大应力高于面板的最大应力,其差值随塑料井盖受力性能的改善而减小。     

西门子S120伺服驱动器在弹性磨盘半自动成型机中的应用

本文提出一种采用西门子S120伺服驱动器设计弹性磨盘半自动成型机的技术方案,重点分析采用Starter调试软件提供的伯德图及伺服驱动器S120中集成的数字滤波器功能,在保证系统稳定性的前提下,将伺服电机的电流环、速度环及位置环的比例、积分时间闭环参数调整到最佳值,从而实现设备工艺对定位精度及高动态响应的要求。     

下伏空洞顶板承载力的计算方法综述

顶板承载力问题主要存在于矿山开采、采空区以及岩溶区工程建设中。将应用于下伏空洞顶板承载力计算的理论方法归纳为弹性理论和极限分析方法2种,其中极限分析方法包括极限平衡法和极限分析上限法。对于具体问题的求解,利用弹性理论时,关键是选取合理的力学模型;利用极限分析方法时,关键是给出恰当破坏模式的假定。目前对于偏心荷载作用下的顶板破坏机理研究较少,尚没有成熟的理论计算方法,该方面的研究有待加强。     

浅析心理弹性的作用机制、负向反应及其教育启示

心理弹性是心理学界的一个比较新的研究领域，并日益引起越来越多的关注。本研究探讨了心理弹性的概念、作用机制、负向反应和干预措施。力求通过减少个体在危险性因素中的暴露度，增加保护性因素的支持源等干预措施来提高个体的心理弹性发展水平。