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基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制 总被引:1,自引:1,他引:1
提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法,以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力/位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪,文中采用线性观测器来重构沿偏转轴和俯仰轴的偏转速度,利用无源性理论控制器-观测器设计了保持上体姿态跟踪特性及系统为最终有界和局部指数稳定有界的地面反力期望值。 相似文献
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本文从局部湿润灌溉、间歇灌溉、节水保墒膜上灌、滴灌技术、污水灌溉等几个方面对地面节水灌溉的技术进行了探讨,以期能为提高农田产量、解决环境水资源紧缺问题提供一定的借鉴。 相似文献
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地面变电所,是接受、变换、分配电能的重要车间,是煤矿单位的动力枢纽,地面变电所供电质量的高低,会给煤矿企业带来重大效益或重大损失。而在高压线路上,安装并联电容器,提高功率因数是提高电能质量,降低电能损耗的一项重要举措。 相似文献
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水泥砂浆地面有很多优点,广泛用于住宅建筑中.在有些地区,住底层的住户经常发现,面会出现不同程度的返潮现象,特别是开春时节和梅雨季节较为严重,直接影响到住户的使用,给用户增加了许多不便.下面就住宅地面返潮原因进行简析,并介绍几种处理方法和预防措施,供参考. 相似文献
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温室,对大多数人来说并不陌生。每到冬季,田野上排排温室和塑料大棚里春意盎然,碧绿鲜嫩的瓜果蔬菜花繁叶茂。为什么户外冰天雪地而温室里却温暖如春呢?原来温室顶棚和四周的玻璃(或塑料薄膜)能透进太阳光的短波辐射,而室内地面反向的长波辐射则很少能穿透玻璃,这样热量就被留在了温室里,其温度自然比室外要高得多。 相似文献
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某大型仓库工程设计采用金刚砂楼地面,为确保施工质量,施工时需认真做好各项准备工作,严格根据气候、温度、砂浆配合比等因素控制好金刚砂撒布的时间. 相似文献