飞机纵向姿态传感器故障鲁棒容错控制

通过研究飞机纵向受力,建立了飞机在高空定速巡航过程的纵向运动模型.针对飞行过程中可能出现的传感器故障和系统参数摄动,考虑跟踪控制问题,利于跟踪误差对系统模型进行增广,在构建状态观测器的基础上,设计了飞机纵向姿态传感器故障鲁棒容错控制器.仿真结果表明,当传感器发生故障时,飞机系统能够迅速稳定,具有满意的稳态和动态性能以及良好的鲁棒性.     

基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模

为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建 (SLAM)方法. 在建立传感器不确定性概率模型的基础上,通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪,将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合,在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建. 实验结果表明所用方法的有效性. 多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型.      

生物大分子电化学传感器的研究进展

生物大分子电化学传感器是围绕生物大分子的检测分析研究而开发出来的一系列电化学传感器,在这些传感器中尤其是以纳米间隙电化学传感器性能最为优异,在实际的检测研究中表现出超高灵敏度、微型化、较好的选择性、所需检测样品少、检测速度快、非常便捷等明显优势,因而受到了研究人员的极大关注.本文简单介绍了生物大分子电化学传感器的原理、分类、加工技术及特点,着重分析了间隙电化学传感器较比常规电化学传感器所具备的优越特点.综述了近十年来生物大分子的检测研究进展,特别是纳米间隙电化学传感器在生物大分子检测研究中的应用,并对生物大分子电化学传感器的研究和开发进行展望.     

基于磁弛豫原理的磁化学传感器研究进展

基于磁性纳米粒子的磁化学传感器是集纳米/微米技术、化学反应、生物技术及核磁共振技术于一体的多学科交叉、多技术集成的传感器.利用这一传感器可以检测各种金属离子、蛋白质、小分子、细菌、病毒、DNA、分子间的相互作用、细胞、肿瘤以及癌症.首先简要概述磁化学传感器的传感原理,然后重点介绍在检测方面的应用.     

一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统

针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统.该系统在用户手臂绑定多个节点,每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成.节点采集手臂运动数据发送到嵌入式系统,经过融合计算得到手臂运动状态,并最终得出机械臂舵机转动角度.在保证机械臂控制精度的前提下,针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案.本系统在嵌入式平台上实现,降低了动作捕捉成本,提高了可移植性.测试结果表明,使用惯性式动作捕捉的机械臂体感控制系统动作响应延迟时间短、机械臂动作较平稳.     

基于多目标遗传算法的无线传感器网络重新部署方法

研究节点动态移动以增强覆盖率,同时考虑节点的最大移动距离最小化.通过引入虚拟合力对基因进行变异,提出一种基于NSGA-II框架的改进的多目标遗传算法,达到网络覆盖率与节点移动距离之间的平衡.实验证明,该结果能得到较分散的前沿占优解.     

一种Sweep Coverage问题的插入启发式算法

作为一种能满足特定场景监控需求的网络覆盖类型,Sweep Coverage能够通过使用较少的节点来完成对Points of Interest(POI)的覆盖。为了改进以前的 Sweep Coverage机制在覆盖间隔相差较大时的性能,本文提出了一种新的考虑了路径增量与覆盖间隔差异的插入启发式(Coverage Different Insert Heuristic)CDIH 算法。实验结果表明,在相同的网络监控场景中,新的启发式算法较以往的覆盖机制均能有较好的表现。     

基于碳量子点的电化学传感器检测多巴胺

以蜡烛灰为原料,利用经济和绿色的合成方法制备出碳量子点纳米材料,并通过扫描电子显微镜来进行表征.利用碳量子点修饰碳玻电极制备电化学传感器,并通过循环伏安法和微分脉冲伏安法对传感器的电化学行为进行考察.结果表明,该传感器对多巴胺检测的线性检测范围为0.1~100μmol/L,检出限为0.02μmol/L(S/N=3).     

轮速传感器测试台架简析

针对轮速传感器台架的测试功能要求,在原理分析的基础上,介绍了测试台架的两大组成部分,并分别对各部分的各功能单元进行选型计算和设计理念,最后分别对主动式轮速传感器和被动式轮速传感器进行台架调试,得出到测试台架的完整组成过程.     

利用Kinect传感器获取振动表面的四维振动数据

针对目前大多数振动测量方法存在测点数量有限、维度底、成本高的问题,基于Kinect传感器的散斑测距技术原理和采样频率,研究将其应用于实时测量振动物体表面所有点的振动信息,实现高维、全域、低成本的振动测量。通过测量实验,比较不同频率下Kinect传感器和力传感器测得的数据,结果表明了Ki‐nect设备用于低频振动测量的可行性。