基于Web的移动机器人控制系统研究及Java实现

以WMR－1型移动机器人为实验对象，应用Java技术，构建了包括HTTP服务器、图像服务器、机器人服务器和数据服务器的自主移动机器人远程控制系统，可以为Internet上的远程访问及操作提供服务。     

水平基因转移应用于污染治理的研究进展

随着经济的发展,有毒有害难降解污染物引起的环境问题变得越来越严重。对于这类污染物的处理多采用生化处理方法,其中生物强化技术是目前较好的方法,但是它也存在强化效果差、处理效率低等问题。国外研究人员发现：遗传物质可在不同的生物个体之间或单个细胞的内部细胞器之间自发进行交流,称为水平基因转移。在污染体系中,降解基因的转移能够使土著菌获得降解新功能,从而强化对难降解污染物的处理,这就为现有的生物强化技术提供了一种解决难降解污染问题的新思路。介绍了水平基因转移的概念以及将其应用于污染治理中的研究进展,并分析了技术发展前景。     

公路软土地基处治方法

通过对软土地基的特性及路堤软基破坏原因的分析，提出了对软土地基进行处治的处理方法及适用范围，指出选择合适的处理方法，可增加地基承栽力，减少道路路基沉降及路桥沉降差，确保工程质量。     

移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.     

基于减法聚类产生具有优化规则的模糊神经网络及其软测量建模

提出了一种通过调整减法聚类半径优选模糊规则的软测量建模方法。首先用减法聚类建立T—S模糊模型,然后通过调整聚类半径优选模糊规则数,以取得具有良好泛化性能的模型,之后利用梯度下降混合最小二乘算法精调参数。最后用该方法对初馏塔石脑油干点进行软测量建模,结果表明能较快确定优化模型,并能满足软测量建模精度要求。     

软件维护成本影响因素灰色关联分析

软件维护是软件生命周期的重要阶段,通过维护修改缺陷、提高性能、延长生命周期。针对维护成本难以控制的现状,运用灰色关联分析研究维护成本因素的影响程度。首先,构建影响因素指标体系递阶层次分析结构模型,并对各因素进行描述;然后,按照无量纲化处理、计算关联系数、计算关联度、关联度排序与结果分析等步骤构建数学模型;最后,以某软件公司软件维护成本的数据进行实例分析。本文的研究内容,对于改进维护过程、指导维护活动、提高软件质量、降低软件成本等方面具有重要的理论和现实意义。     

基于移动IPv6的MANET中Anycast服务的设计与实现

针对目前移动自组网(MANET)无法提供成熟的Anycast服务这一问题, 提出了一种在MANET中实现Anycast服务的通信模型.此模型提出了无需进行地址重复检测、IPv6地址自动分配的方案以及移动节点加入Anycast组的方法. 模型中的Anycast移动组节点在不同子网之间进行切换时,Anycast移动组节点无需进行地址注册也无需建立隧道机制.在模拟环境下实现了此模型,并对模型的数据包接收率等性能参数的实验数据进行了分析和讨论.     

轮式移动机器人的模糊控制器

为准确反映移动机器人的实际运动情况,鉴于路径跟踪控制中可能出现的三类偏差.设计了两个模糊控制器,用以纠正移动机器人行走路径的偏差.MATLAB仿真结果表明:加入模糊控制器的系统,运动轨迹相对平缓、波动较小、收敛速度快.其动态和稳态输出特性均较好.该模糊控制器能够提高系统的控制精度,取得比较理想的控制效果.     

基于嵌入式系统的移动Agent通信机制研究

随着嵌入式系统技术的不断发展,嵌入式系统对于参与移动计算、分布式计算产生需求.移动 Agent技术具有灵活性、自主性、移动性、平台无关性、支持离线计算等众多优势,特别适合于分布式计算及移动计算.将移动Agent技术应用到嵌入式系统中,十分具有应用价值.通信机制是移动Agent系统的核心机制.在嵌入式系统环境下由于计算资源及网络资源的限制,提出了一种比较可靠的EMA通信机制.     

软磁材料应用研究进展

软磁材料因其饱和磁感应强度高、磁导率高、矫顽力低、损耗低和环境稳定性好等优点,被广泛应用于通信、电源、计算机和各种电子产品等领域。随着信息技术和电子产品数字化的发展,电子仪器设备向着精密化、高效化和节能化方向发展,这就对软磁材料和元件提出了新的要求和挑战。如何取得具有较高饱和磁感应强度和低损耗的软磁材料已成为研究的重点。本文对传统软磁材料与新型软磁材料的研究现状作了总结,并对软磁材料的发展趋势作了展望,为后续软磁材料的发展提供指导方向。