基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V     

具有电能质量监测功能的智能开关设计

设计了一种具有电能质量监测功能的智能开关设备.该智能开关设备不仅具有微机保护功能,还具有波形畸变率、三相不平衡、电压波动、电压跌落等电能质量参数监测功能,是一种将电能质量监测和开关设备结合起来而组成的智能开关设备.介绍了设计方案和具体实现方法,着重阐述了硬件系统的原理和具体电路,解决了当线路发生短路故障而失压时的工作电...     

红层软岩破碎软弱夹层边坡稳定性影响因素探讨

土质为红层软岩破碎软弱夹层的临空边坡往往是不稳定的,其主要影响因素为边坡的坡度、降水及上覆荷载等.本文对此进行了室内模型试验,给出了降水量与坡角的关系曲线、渗透深度与坡角的关系曲线,以及定性描述上覆一定厚度黄土层时的破坏特征,分析了破坏产生的原因,同时给出了坡率及降水引起边坡滑塌的最大坡角的定量界限.     

用TP801单板机测试网络频率特性

本文介绍一种用 TP801A 单板机加适当接口,测试网络频率特性的方法,可作为微型计算机在电子测量领域中应用的一个实例。其测试频率为15Hz～4kHz,相位为±(5°～175°)。测量误差值:相位≤1.4°,幅值≤4％。此测试方法简便、直观、准确,可代替复杂昂贵的测试仪器。本系统可用在工业控制信号及低频无线电信号的测量中,也可用在基础课的实验教学中。若采用更高速的uc及数据处理功能强的计算机组成测试系统,测试的频率将会更高,功能也将大大增强。     

手机实名制可行性质疑及其法律对策

实施手机实名制,对打击利用手机进行违法犯罪、遏制非法有害信息泛滥具有重要的价值,但其可行性却面临质疑。实施手机实名制的直接法律依据缺失、个人信息保护制度不健全、假身份证泛滥、与运营商的商业利益相矛盾、可操作性不强、配套监管制度尚未同步等问题,是其面临质疑的主要原因。手机实名制应该实施且属可行,应该为手机实名制提供法律依据,健全个人信息保护制度,加强手机实名制实施的监管,为手机实名制的实施提供保障机制。     

基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪

为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.     

万家寨引黄工程主泵出口液控蝶阀控制系统故障分析与改进

山西省万家寨引黄工程一期泵站泵组出水侧液控蝶阀控制系统采用传统的接触式机械行程开关,由于蝶阀设备运行在大振动、高潮湿环境下,接触式行程开关损坏频度较高,经常导致液控蝶阀行程控制失效或错误,致使泵组非正常停运。在分析液控蝶阀行程开关故障原因的基础上,提出采用非接触式磁控开关进行技术改造的方案,工程实践证明改造工作较好地解决了液控蝶阀的行程控制问题。     

CAN总线接口电路设计

本文先介绍了CAN总线的主要性能、特点以及在实际工业应用中的基本结构;然后主要针对接口设计问题,就功能、特性,内部构造,对控制器PCA82C200与其替代产SJA1000,收发器PCA82C250与CTM8250,做了相应的比较与说明,并给出了相应的硬件设计和软件流程图,为后续CAN总线接口电路的应用给出参考。     

一种远程容灾系统的设计与实现

设计和实现了一种异地容灾系统,系统采用本地冗余和异地冗余相结合,服务和存储相分离的结构,采用本地控制中心作为事件处理中心和数据转发的缓存。并且设计了一种动态的失效检测算法,算法综合考虑了消息的延迟、丢失、当前网络状况和当前系统状况,能够有效的降低误判率和加快服务自动恢复速度。测试表明该系统的数据恢复速度和服务切换速度有了明显的提高。实际应用中系统运行稳定,性能良好,达到了高级别容灾系统要求。     

一种移动机器人SLAM中的多假设数据关联方法

针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的局部数据关联问题,提出一种基于粒子滤波的多假设数据关联方法.该方法将数据关联问题转换成离散优化问题,利用多个粒子来维持多种数据关联假设,通过计算关联代价来获得粒子权重,用基本剪枝技术在粒子重采样过程中滤除错误的数据关联假设.研究结果表明:该方法弥补了经典的数据关联方法中关联假设一旦确定就不能修改的不足;与ICNN和JCBB数据关联方法相比,该方法能获得更正确的数据关联结果和更高的定位精度.