基于自适应网络的动态双足机器人模糊控制

提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略,该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型.以一种动态双足机器人为例,建立机器人的Sugeno模糊模型,对机器人系统的不确定上界进行自适应参数估计,采用自适应控制器逼近未知不确定界,解决了一类非线性系统的稳定控制问题.控制器的设计只要求不确定性满足匹配条件,而无需知道不确定界,能够处理不确定参数变化范围更广的情况,减少控制系统设计中的保守性.设计的分级控制系统可以学习试验的输入输出数据,从而在动态平衡下进行行走.同时,模糊控制器的进一步在线学习能力可以显著地改善步行机器人的动态性能.     

BKX-Ⅰ型变轴数控机床的建模与控制

针对所研制的基于Stewart机构的变轴数控机床原型样机BKX-Ⅰ,对其数学建模过程及插补控制过程进行了详细分析.提出由轨迹规划中刀具位姿表示动平台位姿的有效方法,并结合变轴数控机床的结构特点,提出粗、精插补相结合的插补策略与离、在线控制相结合的控制策略,最后通过试验对上述方法进行了验证.     

汽车后桥总成主噪声源的识别与噪声控制

本文以汽车后桥总成为研究对象,应用故障诊断技术确定了不合格产品的故障原因与主噪声源.为提高产品质量指明了主攻方向.本文还简要介绍了我们新研制的减噪装置及其减振降噪性能.     

一种无线通信控制方式在起重机上的应用

介绍了一种基于西门子PROFINET网络的无线通信方式在桥式起重机上的应用,简述了如何采用西门子SCALANCEW系列产品实现无线通信功能,指出起重机本体与控制室之间采用无线通信方案,可以满足某些场合的特殊需要。     

Manufacturing Communication： DCOM-MMS-based Approach for Flexible Manufacturing System

A design approach of manufacturing communication is presented for flexible manufacturing system in this paper. The primary objective aims at making the flexible manufacturing ,control system provided with interoperability and reconfigurability. Based on describing manufacturing message specification （MMS） and distributed component object model （DCOM）, a client/server manufacturing communication model is built with MMS standard and DCOM middleware, and the communication interfaces between MMS client and MMS server are designed with Microsoft interface definition language （MIDL） and abstract syntax notation one （ASN. 1） of MMS services. As a result, DCOM and MMS integration leads to such client/ server communication capabilities independent of different operating systems and manufacturing devices in flexible manufacturing automation environment. Finally, to verify the new design approach, a prototype system of robot control system has been implemented in MS 2000 Server/Professional Operating System and VC ＋ ＋ 6.0 Developer Environments.     

海洋可控源甲板监控系统GPS对钟的设计与实现

为了实现发射装置、接收装置及海洋可控源甲板监控系统的同步,需要利用高精度的GPS对钟系统实现在海洋环境中同步对钟。首先对海洋可控源甲板监控系统作简要介绍;分析在海洋环境中如何应用GPS对钟系统实现监控船与深海探测装置的时域和频域的同步;重点研究了在海底探测装置中设置的GPS对钟系统的单片机实时时钟(RTC)与GPS卫星的PPS秒脉冲的同步,从而达到了海洋可控源甲板监控系统与海底探测装置同步采集数据的目的。     

结构动力特性应用的有关问题分析

结构动力特性在工程中得到了广泛的应用。通过结构的动力特性了解复杂结构的结构性能,从而可进行结构振动控制、结构动力特性的优化设计、结构模型修正、结构故障诊断等研究工作。本文仅分析说明了结构动力特性在工程应用中应注意的几个问题。     

新型节能点阵智能控制系统

以AT89C52单片机为主控芯片,将LED点阵、门禁系统和语音系统结合在一起组成一个智能点阵控制系统,该系统能够实现在人体靠近感应系统时门自动打开,同时播放迎宾致辞,并利用后台时间控制整个系统的工作时间的功能.该系统有效地解决了点阵长期工作造成寿命短、能源损耗大和功能单一等缺点,具有很好的应用前景.     

基于威胁规避的战斗机网络瞄准攻击引导轨迹优化

针对网络瞄准攻击对战斗机精确引导的需求,研究威胁规避下的战斗机攻击引导轨迹优化问题。以战斗机过载为控制量建立引导状态模型;以目标威胁建立引导路径约束模型;以导弹发射瞄准条件为终端约束;以引导的快速性和控制经济性为性能指标,将轨迹优化建模为具有非线性边界约束、状态约束和路径约束的最优控制问题,并采用高斯伪谱法将其转化为非线性规划问题进行求解,为了保证算法的实时性,采用滚动时域策略进行在线滚动优化。仿真结果表明:所提出的方法能在有效规避目标威胁下达成导弹攻击的瞄准条件,基于RHC策略的优化单次计算时间小于1s,算法实时性能满足战斗机的引导需求。     

基于PMV指标的列车空调模糊控制研究

采用热舒适控制不仅能满足人体的舒适感,而且还能满足系统节能的需要.对热舒适控制中的各变量进行了分析,采用模糊控制技术,选择空气温度作为直接受控的参数,并通过调节送风量来实现.以车厢内PMV值的偏差及偏差变化率作为模糊控制器的输入,进行新风量的合理控制,使列车空调的控制随着人体舒适感的变化而变化.