一种面向连续查询的虚拟轨迹隐私保护方法

随着全球移动定位设备的普及和网络通信技术的发展,催生出基于位置服务的应用(LBS)。享受LBS带来的便利服务的同时,用户的位置轨迹隐私保护受到严峻考验。现有的位置隐私保护方法大多针对用户单次查询设计,不能适用于连续查询;且匿名效果不佳。提出了一种采用中心服务器结构的假轨迹匿名方案,通过持续选择匿名区域内长时间所在的移动用户生成假位置点,构成虚拟轨迹的方式来混淆攻击者的判断,从而达到保护用户轨迹隐私的目的。仿真实验结果表明方法有效可行。     

服务航天器超近程逼近目标的相对姿轨耦合控制

针对服务航天器超近程逼近目标的相对姿态轨道耦合控制问题,推导了耦合动力学模型并设计了相应控制律。通过引入描述相对运动构型变化的期望相对位置矢量和位置误差矢量,将相对轨道跟踪控制问题转化为调节器的设计问题。推导了考虑对接机构安装位置的相对姿态轨道耦合动力学模型。利用李雅普诺夫稳定性理论,设计了考虑未知有界干扰的相对姿态轨道耦合控制律。考虑控制输入受限进行数学仿真,结果表明所设计的控制律是有效的,并具有较好的性能。     

基于位姿分离法的模块化机械臂逆运动学分析

分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解, 采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模, 获得机械臂末端相对于基座的空间位姿; 采用位姿分离法进行逆运动学建模. 求位置逆解时, 由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解; 求姿态逆解时, 采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态, 减少了计算量. 以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析, 并基于虚拟样机进行了仿真验证.     

Role of step-shape structures and critical failure bubble volume in micro bubble constraint

Micro fluid devices using micro bubbles have attracted much attention for their special advantages.In many cases,the bubbles must be constrained to a certain position so as to grow or shrink under control.In this paper,we discuss the effect of step-shape structures in constraining bubbles against the surface force,which plays a dominant role on the micro scale.We fabricate specimens with a step and electrodes and carry out electrolysis experiments in water to observe bubble growth.We observe the constraining effect of steps as well as failure phenomena.Based on numerical simulations and theoretical analysis,we introduce the critical failure bubble volume and present the analytic solution in a 2-D model.Using step-shape structures is an easy method of constraining bubbles within the critical failure volume.     

基于TS-KNN的室内定位算法

室内定位是智慧城市的硬性需求,大量智慧城市相关应用都离不开位置服务。主要室内定位技术包括:蓝牙、RFID、UWB、地磁等,但由于成本、部署便捷性等问题,限制了其应用发展。笔者提出了一种基于指纹时序特征的KNN(k-nearest neighbor)定位算法(TS-KNN,timing sequence based KNN),该算法使用当前时刻的指纹进行基准坐标选择,并利用前几个时刻的定位结果对每个基准坐标进行权值修正。在重庆市某广场进行实验测试结果表明,提出的TS-KNN方法与KNN和WKNN等其他算法相比较,具有更高准确率,可有效提高室内定位精度,降低平均定位误差。     

位置扰动型电液力加载系统反步控制

针对位置扰动型电液力加载系统中产生的多余力,提出一种反步控制策略。首先构建力加载系统的微分方程;然后,为了使控制器简便易行,选择合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性条件和反步控制思想反演设计出一次反步控制器。采用一组典型的电液力加载系统参数,通过MATLAB/Simulink仿真软件对反步控制器与传统PID控制器进行仿真比较,结果表明:反步控制器能控制主阀芯反向运动并将力加载系统油腔的多余流量排出,且参数调节简便;增大反步系数k值,系统响应会变快,跟踪误差减小,但超调量会增加;相较于PID控制力加载系统,加入反步控制器的系统响应更快,且经过初始阶段后能一直保持更好的跟踪性能。     

侧柏古树扦插试验及插穗营养物质变化

【目的】 提高侧柏古树的嫩枝扦插生根率,建立侧柏古树扦插繁殖技术体系。【方法】 采用3种植物生长调节剂[ABT1,NAA和IBA+NAA(等质量比)]的3组质量浓度(200~600,1 000~3 000和4 000~10 000 mg/L)处理采自5、100、300、700 a侧柏的插穗,对插穗生根进程、生根性状(生根率、生根数量、最长根长)、生根进程中营养物质(可溶性淀粉、可溶性糖)含量进行动态测定。【结果】 通过观察发现:0~35 d为愈伤组织形成期;35~65 d为不定根形成期;65~95 d为不定根伸长期。50 a侧柏以南面上部的插穗生根效果较好,生根率为40.8%。100 a侧柏6月扦插的生根率为20.1%。5 a用质量浓度600 mg/L的ABT1处理4 h时的生根效果最好,而100、300、700 a侧柏插穗用中浓度的IBA+NAA (1:1)处理时扦插生根率较高。进一步筛选发现质量浓度为1 000 mg/L的IBA+NAA (等质量比)处理1 min的插穗生根效果最好。全部年龄段侧柏插穗在愈伤组织形成期,可溶性糖、淀粉含量都上升,而5 a侧柏插穗上升的幅度最大。【结论】 选择侧柏古树幼嫩枝条夏季扦插有利于促进插穗不定根的形成。     

确立"以人为本"理念推动高校改革发展

以人为本是科学发展观的核心和本质。“以人为本”的教育理念是高校改革与发展的必然选择。因此高校的各项工作要突出学生的主体地位,全面落实以人为本的新理念,以育人为宗旨,塑造大学生健全人格;构建以学生为本的教学模式创造良好的育人环境,为学生的全面发展提供真诚优质的服务。     

基于PSD的微小步行机器人位置检测实验系统

作者研究了一种微小步行机器人(体积为20×18×40)的位置检测系统.组合位置敏感探测器(PSD)、信号处理电路、A/D卡、数据采集、处理和测量模块,形成了位置检测实验系统,设计了实验方案并进行了验证性实验研究.初步的实验结果表明,作者设计的检测系统的测量原理、实验方案是正确的,软硬件设计与配置是正确可行的,适用于微小步行机器人的位置测量.该系统经进一步的优化和改进,还可以应用到更为广阔的领域.     

GPS快速静态定位测量在控制测量中的应用

通过大量实例和作者的实践,从观测时段、网图的布设方式等方面论证了快速静态定位测量在布设GPS控制网中的应用.