基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

多态四膜虫在嗜热四膜虫诱导下胞口类型分化中的细胞反应

本文研究了多态四膜虫Tetrahymena vorax在其亲缘种即嗜热四膜虫Tetrahymena thermophilia诱导下的胞口类型转化过程。大胞口型T.vorax细胞的形成与小胞口型T.vorox及诱导细胞T.thermophilia在混合悬浮中的起始密度有关。而且,不同胞龄的T.vorax细胞其转化成大胞口细胞的能力及所需时间有所不同。连续的机械振荡可以不同程度的阻碍这种转化。     

钨酸铜的生成及其氢还原过程的研究

本文提出一种生产微细钨铜复合粉的方法。将WO_3(或蓝钨)和CuO均匀混合,在空气中焙烧生成CuWO_4,再在氢气中还原,就能制得微细钨铜复合粉,其钨、铜两相分布均匀,钨颗粒细小且分布狭窄。本文详细地研究了钨酸铜的生成及其氢还原过程,与WO_3相比,发现两者的还原相变过程及动力学过程有某些差异。     

关于Picard和Schottky定理的精确界

本文建立了一组与椭圆模函数密切相关的不等式。利用这组不等式得出了Picard定理与Schottky定理的精确界     

儒家"诚信"特色及其现代转化

儒家"诚信"作为具有中国特色的古典伦理形态,与现代"信用"有许多本质差异。要实现其现代转化,必须达到:由适用于"熟人"社会的特定伦理,转变为适用于"陌生人"社会的普遍伦理;由一般人伦伦理,引入经济伦理;由主观"自诚"模式,转变为契约"合意"模式;由从属于封建礼教的次要道德义务,转变为从属于"社会公正"的道德义务,并进而提升为反映现代人本质的基本道德义务。为达此转化,需要创设诸如完善市场机制、推行宪政民主、培养契约文明观念等社会文化条件。这将是一个艰难漫长的自然历史进程。     

NG-75/3.82-M2型循环流化床锅炉的技术改造

介绍了煤矸石电厂5^#炉的技术改造特点，通过改造锅炉达到85t／h的满负荷出力；采用燃用煤泥的新工艺及对5^#炉热工监测系统的改造，环保也达到国家要求。     

中小学教师教育技术能力培训中的绩效评价指标体系

中小学教师教育技术能力培训评价是中小学教师教育技术能力培训活动的构成部分之一。本文将绩效评价的特点引入到教师教育技术培训评价中，结合《中小学教师教育技术能力标准（试行）》，制定了培训绩效评价指标体系，给参与中小学教师教育技术能力培训活动的相关人员提供参考。     

李梦生《左传译注》释义商榷

李梦生先生的《左传译注》释义准确,但仍存在一些尚待商榷之处。文章列举了七处,主要涉及字词训释和标点。如“斃”非训“死”,而是训“倒”;“絷”非训“缰绳”,而是训“马绊”;“保”非训“碉堡”,而是训“恃”;“以乘韦先牛十二犒师”不应点断等等。     

也谈《马氏文通》的“句”

讨论了《马氏文通》句的定义及涵义，认为马氏是教案性质的著作，对句所下的定义切合语言习得心理。同时在王海菜、邵霭吉两位先生研究成果的基础上，提出对《马氏文通》句的分类思想。     

论莱辛《第五个孩子》的空间意义

从现代空间小说特征来看,长篇小说《第五个孩子》在形式上可谓一部空间小说;从福柯关于空间及权力关系的理论看,空间成了暴力的象征,这种暴力可能是压迫的,也可能是叛逆的。由此,实在的空间上升为具有象征意义的空间。