自重构模块化机器人的结构

在国外自重构机器人研究的基础上，设计开发了一种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人．机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成，每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴，驱动电机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合器驱动6个面转动及及每个面上轴的伸缩．该模块化机器人结构紧凑，便于进一步扩展．     

基于局部分形特征的快速图像匹配方法

利用分形的方法建立了一种新颖的基于分形特征的景像匹配方法．该方法具有良好的抗几何形变能力和较强的抗噪能力．由于利用了分块、序贯检测及分层搜索技术，计算量大为减少，试验结果表明这是一种良好的图像匹配方法．     

基于旋转矢量坐标系的LPG发动机逐缸燃气喷射控制模型

发动机模型的建立是研究发汽车发动机管理系统的核心和基础。本文针对LPG单燃料发动机，介绍了一种基于独创的旋转矢量坐标系的发动机逐缸燃气喷射模型，并给出了6102LPG发动机六个独立气缸在一个燃料周期的燃气喷射量的具体表达式。试验表明，该模型能较准确的计算系统应喷射的燃气量，计算精度满足实际应用要求。     

某些高次多项式微分系统的定性分析

讨论某些高次多项式微分系统的如下问题：（１）奇点在第一象限的全局渐近稳定性；（２）Ｈｏｐｆ分岔；（３）极限环的存在性与不存在性     

旋转反坦克导弹制导系统精度改进研究

为了解决某反坦克导弹续航段长时间偏离在瞄准线右侧飞行的问题,从分析导弹的频域特性和制导控制系统参数出发,研究问题发生的机理,引入非线性控制方法,在频域范围内对制导回路的纵向和横向通道校正环节及参数进行改进设计,用数字仿真验证改进的有效性。仿真结果表明,改进后的导弹性能,满足战绩使用要求。     

Anisotropy and Corotation of Galactic Cosmic Rays

Based on some 40 billion cosmic ray events collected from 1997 to 2005 by the Tibet Air Shower Array experiment (a major scientific collaboration between China and Japan) operating at the YangBaJing Cosmic Ray Observatory (90.522 E, 30. 102 N; 4300 m above sea level) near Lhasa in Tibet, a two-dimensiondl cosmic-ray intensity map in the sky was obtained with very high directional granularity and unprecedented precision in intensity at a level of 10-4.     

大功率交流步进拖动系统

应用微机控制技术和变频技术使大功率同步电动机运行于步进工作状态。形成了新型的大功率步进拖动系统。阐述了系统的工作原理和具体应用。说明该系统在大功率点位控制系统和多台电动机协调旋转两个领域所显示的优越性,这是其他拖动系统无法与之相比的。     

粘弹性旋转梁的分数阶模型及其数值算法

为了探究载荷、转速和材料对粘弹性旋转梁位移数值解的影响,采用数学建模的方法,根据粘弹性材料的本构关系、应变位移关系和哈密尔顿原理,推导出了粘弹性旋转梁的分数阶模型,以Legendre小波为基函数进行数值模拟,给出在均布载荷和线性载荷下的位移数值解.研究结果表明:载荷、转速和材料的不同均会对粘弹性旋转梁位移数值解产生影响.研究结论初步突破在时域内建立并求解分数阶粘弹性旋转梁的分数阶模型,有助于对旋转梁振动的研究.