自动驾驶汽车测试评价体系研究

随着汽车智能化、网联化的进度不断加快,自动驾驶已成为未来汽车行业的重要发展方向。为了应对我国复杂、多岔口的路况特点,提升自动驾驶汽车在道路行驶过程中的安全性,需要对自动驾驶汽车进行长期严格的道路测试。但是,对于自动驾驶汽车的测评来说,现在尚未建立完整成熟的测试评价体系。本文基于现有的自动驾驶汽车测试标准体系进程,从安全性、高效性和舒适性三个方面分析了自动驾驶测试评价面临的问题,并构建了自动驾驶汽车测试评价系统架构。     

基于考虑状态分布的深度确定性策略梯度算法的端到端自动驾驶策略

端到端方法是实现自动驾驶的方法之一,而自动驾驶的场景较为丰富,不同场景的特征差别较大,这使得基于强化学习的端到端自动驾驶方法训练时的随机性衰减速度难以确定,若衰减过快,在面对新场景时无法获得较好的自动驾驶效果,反之则会使得算法难以快速收敛。针对这一问题,该文提出了一种基于输入状态分布筛选的随机策略和经验回放方法,将当前输入的状态数据和已保存的状态数据之间的距离进行对比,根据不同的距离选择不同的随机策略参数,同时在经验回放时提高出现频率较低场景的回放概率。仿真结果表明:该算法在训练后期面对与前期数据分布差异较大的场景时仍有足够的探索能力,提高了基于深度确定性策略梯度算法的端到端自动驾驶策略在全新工况下的车道保持能力。     

基于目标优化的自动驾驶决策规划系统自动化测试方法

利用仿真技术的场景测试方法已成为国内外研究热点,其中如何在大量场景中找到有价值的关键场景至关重要.针对上述问题,基于优化搜索算法提出了一种面向决策规划系统的关键场景自动化测试方法,能够克服传统场景测试方法的盲目性,提高测试效率.基于决策规划系统硬件在环测试平台,验证了该方法的有效性,并对比了不同搜索算法的关键场景生成效...     

面向自动驾驶的多模态信息融合动态目标识别

研究提出一种面向自动驾驶的多模态信息融合的目标识别方法,旨在解决自动驾驶环境下车辆和行人检测问题。该方法首先对ResNet50网络进行改进,引入基于空间注意力机制和混合空洞卷积,通过选择核卷积替换部分卷积层,使网络能够根据特征尺寸动态调整感受野的大小;然后,卷积层中使用锯齿状混合空洞卷积,捕获多尺度上下文信息,提高网络特征提取能力。改用GIoU损失函数替代YOLOv3中的定位损失函数,GIoU损失函数在实际应用中具有较好操作性;最后,提出了基于数据融合的人车目标分类识别算法,有效提高目标检测的准确率。实验结果表明,该方法与OFTNet、VoxelNet和FasterRCNN网络相比,在mAP指标白天提升幅度最高可达0.05,晚上可达0.09,收敛效果好。     

辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶中疲劳程度的影响

乘用车领域的过往研究发现,相较于手动驾驶使用辅助驾驶系统的驾驶员会更容易出现疲劳,因此有必要探究辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶疲劳程度的影响。基于超过120 h的自然驾驶实验,采用多项生心理指标（如心率、心率变异性等）对比了重型卡车驾驶员手动驾驶车辆时和在辅助驾驶系统帮助下驾驶车辆时的疲劳程度。辅助驾驶情况下驾驶员平均心率、呼吸频率、呼吸深度以及瞳孔直径均高于手动驾驶情况下,辅助驾驶情况下驾驶员连续二次心跳（RR）间隔均方根、低高频比例、眨眼频率、眨眼时长以及眼睑闭合百分比（PERCLOS）均低于手动驾驶情况下。当驾驶员处于手动驾驶情况时,驾驶时间每增加2 h,反应时间会增加0.032 s;当驾驶员处于辅助驾驶情况时,反应时间不随驾驶时间发生显著变化。重型卡车驾驶员在辅助驾驶系统帮助下驾驶车辆时的疲劳程度低于手动驾驶,本研究可以为辅助驾驶系统在重型卡车中的安全应用提供理论支持。     

基于技术接受模型的生态驾驶诱导辅助系统认知接受度

融合技术接受模型和信息系统成功模型框架,设计了李克特7级量表问卷,探究了不同驾驶场景下驾驶员对生态驾驶诱导辅助系统的使用意愿和对诱导信息的认知偏好。研究表明,驾驶员倾向于接受以语音形式警示非生态驾驶行为的诱导信息类型。在城市道路上,提高诱导辅助系统的感知有用性和感知易用性有助于提高驾驶员对系统的接受度。在城市快速路上,诱导辅助系统的感知有用性和感知易用性仅对高峰场景下的驾驶员使用意愿有显著正向影响,平峰场景下影响驾驶员使用意愿的具体因素仍需在未来诱导实验中深入探究。     

我的“低碳”驾驶法

<正>2009年初,我家买了一辆1.6L排量的斯柯达轿车。有了车,出行方便多了,但家庭汽车的普及,也带来了有害气体排放的加剧,导致全球气候变暖。据统计,汽车尾气污染有30%是从娘胎里带来的,40%属于驾驶人的不良操作习惯引     

模糊PID控制在列车ATO系统中的仿真研究

文章重点介绍了PID控制算法和模糊控制算法在轨道车辆自动驾驶中的应用,综合利用这两种算法即根据误差阀值自动切换这两种控制算法的模糊PID控制算法是一种较好的方法.通过LabView对模糊PID算法的模拟显示,这种自动控制算法可收到良好的控制效果.     

海上大战略的百年守护者

1911年11月8日,美国人尤金·伊利驾驶一架双翼飞机,成功地降落在“宾夕法尼亚”号装甲巡洋舰上搭建的木制滑行台上,完成了人类历史上第一次飞机空中着舰尝试。由此,掀开了航空母舰的百年历史。