一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法

针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格，且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题，提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划；入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数；采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。     

早期维管植物辐射演化与长时间尺度水循环的耦合关系

志留纪-泥盆纪陆地革命以早期维管植物的起源和辐射演化为标志.早期维管植物的繁盛导致形成全新的土壤-植物-大气连续体(soil-plant-atmosphere continuum, SPAC).早期植物在根系、输导组织、气孔、叶片、个体大小和构型等方面的一系列演化革新,深刻改变了SPAC中的水分传输过程与机制.由于根系的进化及其诱导的化学风化作用增强,泥盆纪以来的古土壤厚度逐渐增大、分层结构复杂化、组成成熟度增加、类型多样化.伴随着早期维管植物的演化, SPAC的空间范围极大扩展,生物可利用水资源增多,水分在SPAC中的循环过程更为复杂、高效.早期维管植物的辐射增强了植被-地貌-水循环之间的反馈机制.志留纪晚期以来,植被与水文、地貌、生物地球化学等物理和化学要素相互作用,维管植物型陆-海水文连续体(land-ocean hydrologic continuum, LOHC)形成并逐步发展,内陆水体流域至滨岸体系的地貌稳定性增强,由陆到海的生物地球化学循环、物质供给和迁移体系产生变革.早期维管植物通过SPAC、LOHC系统及其内部过程与全球水、碳循环耦合,表现为稳定的低地生境增多,植物残...     

小波级数在广义连续点处的收敛性

通过引入广义连续点的定义,利用逼近论的思想,建立f的小波级数在广义连续点收敛于f的左右极限的算术平均值的定理,推广了小波级数在连续点的收敛的结论.     

椭圆形闭合连续钢箱梁人行天桥结构受力性能分析

圆形闭合钢结构人行天桥是一种特殊的结构形式,实践表明,该结构具有平面构成效果好、刚度大、节省材料、受力合理等优点。介绍了组合网架作为桥梁结构的一些技术方法、结构的静动力分析、构件设计及经济指标。本文以广州市某椭圆形闭合连续钢箱梁人行天桥为工程背景,建立整桥有限元模型对该桥的静、动力分析,为同类型桥梁结构的设计提供有益参考。     

可数余定向极大集的若干性质

基于对偶可数连续格对可数余定向极大集进行研究.讨论了对偶可数连续格的一些内部刻画,获得了对偶可数连续格构成完全分配格的一个充分条件,并探究了完全分配格的若干个内部刻画.     

编者按

正随着化石能源所带来的供需矛盾、环境破坏等问题日益突出,发展取之不竭、清洁环保的可再生能源受到世界各国的高度重视.但可再生能源存在地理上分散、生产不连续、输出不稳定等特点,难以有效利用,也很难适应传统能源网络集中统一的体制.因此,随着可再生能源的发展,必然要求能源网络与互联网技术进行深入融合,实现可再生能源的"就地收集、就地存储、就地使用、余能共享",能源互联网的概念应运而生.Jeremy Rivkin在他的著作《第三次工业革命》中把能源互联网作为未来新     

立井新型辅助提升系统

国投新集能源股份有限公司口孜东煤矿副井井筒内布置一套罐笼和一对箕斗,双罐笼担负全矿井的升降人员及物料等辅助提升作业任务,双箕斗专用于提矸。此种布置形式,国内首创,为今后深部矿井开采矸石率大,辅助作业量大的矿井设计提供了成功的范例。     

一种新的结合奖励机制的ETLBO算法

通过对原ETLBO(elitist teaching learning based optimization)算法引入一种新的奖励机制, 提出一种新的结合奖励机制的ETLBO-reward算法, 并基于该算法提出一种简单自适应的精英个数算法RETLBO reward, 该算法保留了传统算法参数少、 易实现、 收敛快等优点, 进一步提升了传统算法的收敛能力. 对6个连续非线性优化问题的测试结果表明, 这两种算法均具有良好的性能, 求解效率较原ETLBO算法有明显提升.     

《技术经济》征稿启事

正《技术经济》是由中国科协主管、国家一级学会——中国技术经济学会主办、教育部人文社科重点研究基地——清华大学技术创新研究中心协办的学术期刊,现任主编为清华大学技术创新研究中心主任吴贵生教授。本刊1982年创刊,每月25日国内外公开发行,月刊。国内统一连续出版物号为CN11-1444/F,国际标准连续出版物号为ISSN 1002-980X,邮发代号为80-584。定位本刊主要刊登技术经济及管理学科和其他相关学科的学术论文,主要覆盖管理学门类的工商管理学一级学科下辖的技术经济及管理二级学科的研究方向。