基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题,设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先,针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分,再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计;然后,利用微分跟踪器将期望量平滑处理;最后,基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。     

多模成像跟踪器的算法智能调度方法

提出了一种利用多相目标状态的设置实现多种跟踪算法智能高度的方法，根据多模成像跟踪器所采用的投影、标记和相关三种跟踪算法的各自特点，对目标定义了搜索、截获、跟踪和再截获四种跟踪状态，建立了跟踪算法转换的判断条件，使跟踪器能根据场景与目标的变化自动进行切换，智能选择最佳跟踪模式，以确保始终对目标的稳定跟踪，此 可能为提高多模成像跟踪器的跟踪平稳性能提供一种实用方法。     

基于二次型跟踪器的实时能量管理优化策略

为了解决当前混合动力汽车能量管理策略不能同时兼顾最优性与实时性的问题,以采用行星式混合动力系统的物流车为研究对象,基于二次型跟踪器理论提出了一种可在线实时应用的能量管理优化策略。建立了行星式混合动力系统的线性数学模型,开发了直接节油型二次型跟踪器单自由度优化策略,基于MATLAB/Simulink软件平台进行了离线仿真验证,仿真结果表明该策略获得与全局优化算法相近的节油效果。在基于dSPACE/Simulator搭建的硬件在环平台上进行了硬件在环测试,测试结果表明该策略具有良好的实时应用性。     

基于Delta算子的输出跟踪器的设计

在δ域内推导出了跟踪反馈控制的二次型最优解,证明了在相同加权下采样周期T→0时,δ的最优解趋近于连续域最优解,从而可以通过解连续域的方程直接得到离散控制律.     

基于光学跟踪器的增强现实系统

本论文针对一种基于光学跟踪器的增强现实系统展开研究。包括基于光学跟踪器的增强系统的设计原理和整体架构分析,以及标志点的设计方法等。实验结果表明,该系统增强显示效果良好。     

虚拟装配环境中的人机交互技术研究

为了解决虚拟装配系统中的人机交互问题,结合虚拟装配环境,给出了数据手套和三维跟踪器的驱动类,阐述了数据手套和三维跟踪器的原始数据获取方法和处理策略.提出了综合使用数据手套和三维跟踪器数据进行手势识别与命令映射的方法;采用非模态的动态透明菜单和对话框作为数据手套和跟踪器的补充方式进行人机交互;讨论了通过虚拟手操作零部件模型的虚拟装配过程.通过开发基于三通道投影的虚拟装配环境,对数据手套、三维跟踪器以及头盔显示器等应用进行了实例验证,验证结果表明上述方法有效可行.     

激光测速仪频率跟踪器动态响应特性分析

针对激光多普勒测速仪常用信号处理设备－频率跟踪器，采用实验方法分析了其动态响应特性及影响因素，发现其动态响应参数并不能全面反映其在实际测试中的动态响应能力，实际测试中的动态响应能力明显低于通常的估计，提出承实际测试中需要注意的问题。     

海洋雷达高度计的自适应控制

为给上星海洋雷达高度计提供技术先导，研制了机载海洋雷达高度计，其核心工作部分是自适应控制系统。该系统已在飞机上进行了飞行实验，取得了预期效果     

丛林人的摩登助手

一群目不识丁的土著人手中拿着先进的掌上电脑，在非洲大草原上追踪动物……这不是天方夜谭，而是一位研究人员为保护濒危动物掀起的一场革命。     

工程图形的自动跟踪细化

模拟人的视觉，研究自动跟踪细化的原理与方法，建立线自动跟踪器，实现了自动识别工程图的细化处理。实验证明，该方法处理速度快，效果好。