带前舱弹体斜撞击硬目标的姿态偏转

针对带前舱弹体斜侵彻硬目标靶体的动态力学响应问题,建立了变截面刚度自由梁在横向及轴向载荷交互作用下的动态力学响应模型,分析了带前舱弹体斜侵彻硬目标时的动态响应特性,得到了前舱破坏对弹体着靶姿态角的变化规律,结果表明,前舱的量纲一长度、前舱与弹体连接刚度/前舱截面屈服模量与弹体的偏转角正相关.      

基于ESN网络的航天器姿态跟踪鲁棒控制

为了研究具有外部干扰力矩和模型不确定性的多体航天器姿态快速跟踪控制问题,基于逆系统方法和回声状态网络(echo state network, ESN), 设计了鲁棒控制器,并利用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的渐近稳定性.采用"meta-learning"策略离线训练ESN网络,并应用遗传算法优化其主要参数,解决了动态递归神经网络训练困难及网络参数不易确定的问题.控制器的设计过程相对简单,不需要精确的动力学模型.该文还针对航天器中心体与天线同时跟踪不同目标的任务进行了数值仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器对外部干扰与模型不确定具有很好的鲁棒性.     

带柔性附件的充液飞行器姿态动力学与控制

研究了流-刚-弹耦合飞行器系统的姿态动力学、稳定性与控制问题,给出了组成系统的每部分控制律,证明了在此控制律下系统可达到姿态定位和受控系统指数渐近稳定.     

基于粒子滤波的行为识别方法

行为识别是图像处理的一个热点问题。一些研究表明在监督学习的框架下,通过提取时空兴趣点（Spatial-temporal interest points）能较好地识别人体的行为。由于兴趣点中包含与人体行为无关的噪声点,为了改进兴趣点的提取,提出了一种基于人体骨架的改进方法。该方法通过粒子滤波（Particle filter）算法改进人体骨架的精度,而改进后的人体骨架,能得到更有效的兴趣点。通过在“Weizmann”,“KTH”数据集的测试,实验结果表明,该算法不仅能够提高人体行为的识别,而且能够改进人体骨架的精确度。     

学习说话,人类自有一套

<正>直立行走和语言能力,使人类祖先摆脱蒙昧,皈依文明。前者的关键是平衡,学起来并不难,但想要掌握语言貌似就有点复杂了。它看似无师自通,却隐含着极强的规律性,其奥妙就在我们大脑的左侧……在人的世界中,形成体系并流传使用的语言有7000多种,它们究竟是何时产生的?它们是同一个起源(一源说),还是独立起源(多源说)呢?这些有关语言的科学谜题至今尚未破解,并被认为是"世界最难的学术问题"。     

抗争背后的顺从姿态——伊丽莎白与白流苏的对照比较

伊丽莎白和白流苏在婚恋问题上抗争的不同方式，不管出于情感还是理智，都是其内心顺从姿态的一种表现。而女性经济地位的薄弱或者虚无所造成的社会地位低下，正是她们对生活顺从的根本原因。     

变姿态下多指手抓取爆炸物的能力分析

将多指手代替单自由度的夹持器应用于排爆机器人中,以提高机器人处理爆炸物的能力.由于机器人姿态的变化将影响多指手的抓取能力,文中对影响多指手抓取爆炸物能力的手指抓取姿态及机器人姿态进行了研究,寻求最有利的抓取模式.同时,运用螺旋理论和BP神经网络寻求多指手最优的抓取姿态(即最优关节角)及不同机器人姿态下多指手抓取爆炸物的最大重量,并给出了最优的抓取位姿.考虑到爆炸物容易爆炸的特点,文中还研究了多指手在有限接触力作用下的抓取能力.     

基于圆弧-直线-圆弧理论的移动机器人路径规划研究

为实现移动机器人点到点的平滑运动,需要规划出一条平滑路径使移动机器人到达目标点的位置和目标方向。针对传统Turn-Run-Turn方法规划的路径不连续,效率低等问题,在双圆弧理论的基础上提出圆弧-直线-圆弧路径规划方法并进行了理论推导。在实验室环境下,采用履带式移动平台对本文提出方法进行了实验验证。实验结果表明,通过该方法可使移动平台到达目标点的位置和方向,其横向误差均值为10.5 cm,纵向误差均值为3.7 cm,方向误差值均值为1.5°。     

钻采综合性能测试系统姿态调整装置研制

在探月工程三期中,为了模拟着陆器着陆月球表面时的各种姿态和极限着陆姿态,开展地面试验验证.研制着陆器模拟件姿态模拟装置,实现着陆器着陆姿态模拟.模拟件及姿态模拟装置为钻取采样装置、表面采样装置、样品封装与转送装置提供试验安装平台,可模拟多种月形环境下的着陆器着陆姿态.给出钻采综合性能测试系统姿态调整装置组成,分析工作原理、倾翻问题、支撑力计算问题和运动干涉问题.