《陕西师范大学学报》(自然科学版)稿约

1《陕西师范大学学报》(自然科学版)是经国家科委、新闻出版署批准公开发行的综合性学术理论刊物,它以繁荣科学文化、促进学术交流、发现和培养人才、为两个文明建设服务为办刊宗旨。主要刊登数学、计算机科学、物理学、化学、信息科学、材料科学、生命科学、地球科学、环境与资源科学、旅游学、体育运动学、教育技术学和科学史等方面的研究成果。读者对象为自然科学工作     

刚体平动时的运动学特征和动力学特征

本文从实例出发，对刚体的平动运动进行了分析，讨论，由此得出的结论是：从运动学角度看，作平动运动的任一刚体都可简化为一个质点但是在一般情况下，根据它的动力学特征，刚体不能简化为质点。     

基于ADAMS的焊接机器人轨迹规划

通过Pro/E建立六关节弧焊机器人的CAD模型,导入ADAMS软件并通过点驱动的方式,求解各关节角度随时间的变化;通过ADAMS的后处理模块,将测量所得各关节角度随时间的变化曲线转换为样条曲线,在各关节上添加驱动电机,观察求解的准确性;求解所得的各关节角度随时间变化的数据转换为相应的脉冲函数关系,在物理样机上进行驱动。     

3-RRR型并联机构运动学研究

针对3-RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确性;研究了机构的运动解耦性以及运动平台的工作空间大小与连杆长度变化的关系;最后,对给定运动平...     

3R-3P双臂机器人用于纤维缠绕运动分析研究

在丝嘴处于缠绕轴平面运动的基本运动方程的基础上，推出一种能方便地用于异形缠绕的3R-3P双臂机器人缠绕机，并对运动学特点加以分析研究。     

运动图示在解题中的运用

不同的矛盾，需要用不同的方法去解决。不同的物理问题，同样需要用不同的物理方法去解决。通常我们运用受力图去解决力学问题，运用电路图去分析电学问题，运用光路图去解决光学问题。那么研究运动学问题，需要运用什么方法去解决呢？根据机械运动定义：物体相对于参考系的位置发生变化时，物体在做机械运动。而运动图示恰恰又能给出运动物体位置变化的情景。因此，运动图示是解决运动问题的有力武器。     

掘进机纵向截割头的运动学分析及简化计算

针对掘进机纵向截割头的不同工作状态，讨论了运动的简化问题，揭示了截割头各工况时的运动过程及速度变化规律，找出了各种情况下磨损最快的截齿在截割头上所处的位置。这对规划截割头的最佳截割路线、提高截割效率和掘进速度，都具有十分重要的意义。     

平衡式双层摇杆振动输送机运动学探讨

本文对ＣＡＰ－ＢＢ平衡式双层摇杆振动输送机进行了运动分析，推导出该机振动输送的运动方程及运动学参数，并对其运动学和性能参数进行了分析。     

仿人形机器人虚拟示教系统的研究与实现

引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教，对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构，给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法，然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用，最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中，通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通，仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。     

基于执行器能量消耗的并联机器人优化

并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重,为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程,分析了3-RRR机构常见的4种工作模式。采用粒子群算法确定3-RRR机构的连杆和平台质量的最优值。根据优化结果进行仿真和对比分析,结果表明,在4种工作模式下,优化后执行器的力矩值均较小,消耗的电能得以降低,其中工作模式2的性能最佳,在执行相同的轨迹跟踪任务时,其执行器跟踪误差收敛较快,消耗的能量最少。