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252.
针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用. 相似文献
253.
为了解决上肢康复机器人的灵活性低、体积笨重和康复效果差等问题,提出了使用协作机器人UR10作为一种新的康复辅助工具的控制算法。通过建立UR10的运动学模型和患者手臂运动学模型,确定患者手臂与UR10协作机器人末端交互运动的灵巧空间,获得机器人与患者合理的相对安放位置。在患者上肢手掌心能够到达的运动空间中,选定两条距离长度最远的空间轨迹,利用Robotics Toolbox对机器人末端沿代表性轨迹进行仿真,验证轨迹跟随控制的准确性。现场测试也验证了轨迹跟随和灵巧空间的有效性。 相似文献
254.
255.
基于一个电机驱动,计算机控制,特殊铰杆式同步万向节连接的6自由度柔性壁组成的RT-1柔体机器人,探讨了用迭代法求解6自由度柔性壁的逆运动学解,由位置、姿态结构分别进行综合,求逆,交替调用两部分的逆解/迭代求出整个逆运动学解θi,经编程运算,给出了实例结果。 相似文献
256.
机器人滚动操作时手指的运动分析 总被引:2,自引:0,他引:2
利用两曲面间速度和姿态约束推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程;讨论了手指所具有的自由度数对纯滚动操作的影响;发现为了使手指能以纯滚动的方式操作物体实现任意的运动,每个手指至少需要3个自由度,为多指手纯滚动操作的运动规划奠定了理论基础。 相似文献
257.
机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学;已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系,称为机器人的逆向运动学。本文中,笔者只讨论正向运动学。为了进行机器人的位姿分析, 相似文献
258.
259.