平台印机主运动的模拟分析

借助HP9000/330计算机,对主要由三套连杆机构与凸轮组合而成的某平台印机主运动进行模拟.得出影响印刷质量的性能参数曲线和数据,并分析了原设计的优缺点.     

环保压缩机装配机器人的运动学分析

简要介绍了用于环保压缩机装配过程的工业机器人，建立其运动学方程并作了详细的分析，经在装配机器人轨迹规划中验证其运行准确可靠，有利于装配过程的运动控制。     

一种新型螺旋变形软体驱动器建模方法及应用

软体驱动器的变形方式主要为弯曲、伸缩变形,限制了软体驱动器的灵活性。为了提高软体驱动器的操作灵活性,提出一种新型的螺旋扭转变形软体驱动器。通过拉线驱动软体变形,骨架限制驱动器产生螺旋变形,实现驱动器末端在三维空间中的可控运动。基于常曲率连续软体运动学理论及螺旋扭转变形的几何关系,建立了一种适用于常曲率螺旋变形运动学模型,获取在全局坐标系下驱动器末端的坐标变换矩阵,实现对驱动器位姿的描述。通过仿真和实验数据验证,模型精度大于98%。为螺旋扭转变形驱动器的控制建立精确的运动学模型,为未来基于此软体驱动器的超高灵活性抓手的搭建提供了理论模型基础。     

单位力法在运动学中的应用

本文从虚功原理导出了适合于运动学问题求解的单位力法，可以很方便地求得运动学系统中指定点，指定方位的速度和加速度。     

三自由度并联角台机构转轴存在的子空间

以反螺旋理论分析了作为机器人肩关节的并联球面３－ＲＲＲ机构，及３－ＲＰＳ，３－ＲＲＳ，３－ＣＳ，３－ＰＲＳ和３－ＴＰＴ等五种并联角台机构，得到一些有意义的机构性质．     

四元数在多体力学中的应用

本文全面地评述了四元数方法及其在多体系统运动学和动力学中的应用,指出四元数具有其它各种定位参数和变换算子的综合优点和综合功能,不仅适用于多刚体系统,而且适用于柔性多体系统     

10—100keV能区的中子俘获截面研究

以~(197)Au为标准,用飞行时间方法,测量了10—100keV能区,~3Nb、~(169)Tm、~1Ta、Ag、Hf和W的中子俘获截面.通过~7Li(p,n)~7Be反应产生运动学准直中子,用两个Moxon—Rae探测器探测俘获事件,其结果与有关文献值作了比较.     

基于复合控制算法的全向移动平台设计与实现

设计并制作了一款基于麦克纳姆轮的全向移动平台,为保证移动平台的高精度运动和灵活避障,提出了一种复合控制算法。移动平台采用4个麦克纳姆轮为驱动轮并建立了在环境坐标系下的数学模型,采用上、中、下3层分布的电路控制系统,并以二维模糊PID(proportion integral differential)控制器、Bang-Bang算法和提出的避障算法构成复合控制器,实现移动平台在室内灵活避障和高精度运动。研究结果表明:设计的移动平台运动方式灵活,能够在二维环境下保持良好的避障能力和较高的运动精度。     

按摩可提升夫妻性生活愉悦感

性生活乏味、平淡，这是众多中年夫妻都可能遭遇的一个难题。换花样有时吃力不讨好，刻意追求反倒效果不理想。广州体育学院康复中心主任李南生说。中年之后，两性生活更重视轻松舒服和彼此亲近的感受，因此要多一点肌肤接触，而亲密按摩不失为改善性生活状况、促进性生活和谐快乐的好办法。     

Development of a continuum robot for colonoscopy

A novel continuum robot for colonoscopy is presented.The aim is to develop a robot for colonoscopywhich can provide the same functions as conventional colonoscope,but much less pain and discomfort forpatient.In contrast to traditional rigid-link robot,the robot features a continuous backbone with nojoints.The continuum robot is 300 mm in total length and 12 mm in diameter that is less than the averagediameter of human colon(20 mm).The robot has a total of 4 DOF(degrees of freedom)and is actuatedremotely...