基于多尺度特征混合注意力的连续帧深度估计

目的 估计获取拍摄物体到相机之间距离的深度信息是单目视觉 SLAM 中获取深度信息的方法,针对无监督单目深度估计算法出现精度不足以及误差较大的问题,提出基于多尺度特征融合的混合注意力机制的连续帧深度估计网络。 方法 通过深度估计和位姿估计的两种编码器解码器结构分别得到深度信息和 6 自由度的位姿信息,深度信息和位姿信息进行图像重建与原图损失计算输出深度信息,深度估计解码器编码器结构构成 U 型网络,位姿估计网络和深度估计网络使用同一个编码器,通过位姿估计解码器输出位姿信息;在编码器中使用混合注意力机制 CBAM 网络结合 ResNet 网络提取四个不同尺度的特征图,为了提升估计的深度信息轮廓细节在提取的每个不同尺度的特征中再进行分配可学习权重系数提取局部和全局特征再和原始特征进行融合。 结果 在 KITTI 数据集上进行训练同时进行误差以及精度评估,最后还进行了测试,与经典的 monodepth2 单目方法相比误差评估指标相对误差、均方根误差和对数均方根误差分别降低 0. 034、0. 129 和 0. 002,自制测试图片证明了网络的泛化性。 结论使用混合注意力机制结合的 ResNet 网络提取多尺度特征,同时在提取的特征上进行多尺度特征融合提升了深度估计效果,改善了轮廓细节。     

SIFT特征匹配算法改进研究

为了适应于景象匹配导航及制导等实时性要求较高的领域,对SIFT特征匹配算法进行改进,提出了基于D^2OG特征点检测算子的改进的SIFT特征匹配算法。改进算法用D^2OG金字塔的过零点检测代替DOG金字塔的极值点检测提取尺度不变特征点,巧妙简化高斯金字塔的结构,降低了算法复杂度和时间代价。以标准测试图库中大量不同几何和灰度畸变图像为基础的仿真实验表明,基于D^2OG特征点检测算子的改进的SIFT特征匹配算法在保持原算法鲁棒性和精度的前提下,较大的提高了算法实时性。

Abstract：

An improved Scale Invariant Feature Transform algorithm was proposed based on D^2OG interest point detector for better real time performance in the application of scene matching navigation and so on. In order to detect the scale invariant interest point, a D^2OG pyramid is built and extreme detection in the DOG pyramid was replaced by zero detection in the D^2OG pyramid, which simplified the structure of DOG pyramid, so as to lower the complexity of algorithm, lessen the running time. Numerous experiments were carried out on standard testing images under various shooting conditions such as geometric distortion, illumination variation and so on. The result shows that the method has a big progress in the real time performance compared to the original one, with equally robustness and precision.     

三维重建中特征点提取与匹配算法研究

提取图像的特征点并进行匹配,是三维重建中的关键技术之一,也是计算机视觉的一个瓶颈,至今仍未得到彻底解决.本文研究了Harris和SIFT两种应用广泛的特征点提取算法,对提取的特征点采用欧式距离度量点对的相似性,利用最近邻法搜索策略进行特征匹配.通过实验比较了两种算法的特征点提取结果,Harris算法对特征点进行了非最大抑制,特征点比较分散,SIFT特征点具有尺度不变特性,定位精度达到子像素级.最后,对SIFT特征点进行了宽基线下的匹配.     

纳米压痕过程温度影响的分子动力学研究

建立了基于AFM的单晶铜薄膜纳米压痕过程的三维分子动力学模型,采用Morse势函数计算试件原子与压头原子之间,试件原子之间的相互作用关系.研究了不同温度的纳米压痕过翟中试件变形区域大小、系统能量变化.结果显示单晶铜薄膜的纳米压痕的力学机理是非晶态产生的变形.温度对纳米压痕过程有显著的影响.压痕过程中试件材料变形区域面积随着温度的增高而增加.不同温度下的系统势能-步长曲线的变化趋势基本相同,但是系统势能值随着温度的增加而减小.     

基于非形状及尺度的露天采场性能评价

采场性能是通过最大开采量和最小贫化率确定的. 目前的评价方法得到的结果是基于尺度的, 无法比较不同尺度采场性能, 而且不能考虑超欠采体的形状特征. 针对上述问题本文构建了一组与尺度无关的评价指标. 研究已有的评价指标, 些基本形状进行特征分析. 提出用圆度(C)表示超欠采面的规则程度; 用延度(E)表示超欠采面的分散性及覆盖性; 用半球度(H)表示超欠采体的等效深度; 用相对体积(Rv)总体评价采场性能. 确定了这四个无量纲指的范围和各指标的划分语义及其数值范围. 构建的评价指标体系做到了评价方法、评价指标和评价标准的统一, 就实现了不同尺度采场性能的比较. 通过对4个构造的采场进行评价, 得到了四个指标的评价值和语义, 最后确定了的潜在失效方式. 结果表明该方法简单易行, 结果符合实际情况.     

基于双尺度连续小波变换的二相编码信号识别

针对信号和噪声小波变换的模极大值在不同尺度上表现出截然不同的性质,提出一种利用粗细定位相结合的思想对二相编码信号奇异点实现精确定位的方法。该方法采用大尺度上的模极值点进行粗略定位奇异点出现的范围,并据此去除小尺度上的伪极值点,用小尺度上的模极值点精确定位奇异点出现的时刻。实验仿真比较了几种不同小波基函数下的算法性能,结果表明,该方法在采用db3小波基下对二相编码信号突变点的识别具有很好的效果。     

“纳米材料绿色印刷制版技术”及其发展历程

纳米材料绿色印刷制版技术(下称“纳米绿色制版技术”)是近年来新兴的绿色环保印刷技术，纳米材料绿色制版技术具有非感光、无污染、低成本、工艺简捷的特点，堪称“印刷业的革新”。文章介绍了纳米材料绿色制版技术的概念特点、发展现状及其应用前景。     

利用纳米球提高化疗药物蛋白酶体抑制剂疗效

正[本刊讯]中科院上海生物化学与细胞生物学研究所胡荣贵研究组通过使用空心二氧化硅纳米球(HMSN)负载蛋白酶体抑制剂类化疗药物硼替佐米改善药物剂型,有效提高药物的生物利用度及肿瘤杀伤效果。此项工作也是该课题组承担的973项目"针对蛋白质修饰及降解途径的药物筛选     

低成本纳米复合材料70％ CeO2·30％ NiO的合成及其催化性能的研究

分别选用水热,浸渍,柠檬酸络合燃烧,共沉淀方法合成了多种前驱体,再经过600 ℃煅烧处理4h,成功合成出纳米复合材料70％ CeO2·30％ NiO,对这些复合材料进行系统的XRD、BET、H2-TPR、O2-TPD表征和CO催化氧化性能测试.     

单晶锗各向异性力学性能实验

单晶锗作为一种重要的半导体材料,在我国机电系统发展以及电路系统的优化升级中扮演着关键性的角色。为了充分发挥单晶锗在推动半导体产业发展,满足社会经济发展需求方面的作用,需要相关科技工作者对单晶锗(100)(110)(111)的各向异性力学性能进行全面的试验探究,对其实用性与加工性进行分析,促进单晶锗在实践中的有序使用。基于此,以纳米压痕实验为主要试验手段,对单晶锗(100)(110)(111)在试验过程中所表现出来的硬度及弹性模量等进行记录,以期为其力学性在实践中的应用提供理论参考。