基于网络远程控制滑模变结构控制策略

基于网络远程控制循环中存在随机通信延迟时间,影响控制循环的稳定性.提出采用滑模变结构控制来消除控制循环中随机通信延迟时间对稳定性的影响,研究了滑模变结构控制的实现方法、滑动平面求解、控制函数的实现等.滑模变结构控制的仿真结果与远程机器人直接控制结果的对比表明,前者能够保证在存在随机通信延迟时间时控制系统的稳定,证明了滑模变结构控制应用于机器人远程控制的合理性.     

新型非奇异终端滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制

为了实现对永磁同步电机无位置矢量控制系统所需的转子位置和速度的准确估计,提出一种基于跟踪微分器的新型非奇异快速终端滑模观测器(NFTSMO)。首先,构建积分型非奇异快速终端滑模面,使电流观测误差在有限时间内快速收敛到零,避免了终端滑模存在的奇异问题及传统非奇异终端滑模面中微分状态带来的噪声;然后,结合具有终端吸引子的低抖振切换控制设计滑模控制律,经过跟踪微分器获得平滑的反电动势估算值,减小了传统滑模观测器中低通滤波器引起的相位滞后;最后,基于锁相环原理,从观测的反电动势中调制出转子位置和速度信息。仿真结果表明,采用文中提出的新型滑模观测器可以实现对永磁同步电机转速的准确估计,转速最大估计误差在±1r/min之间,且估计的转子位置无相位滞后,误差小,系统动、静态响应好。与传统滑模观测器相比,该新型滑模观测器具有收敛速度更快、跟踪精度更高、反电动势抖振更小的特点,当系统存在负载扰动及参数摄动时,仍然能够准确地估算出电机转子的位置和速度,具有较强的鲁棒性。     

基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

路面平整度施工控制

笔者通过多年的路面施工实践,对影响路面平整度的因素及解决方法提出了自己的一些看法。     

浅析SMA沥青混凝土路面的施工工艺及质量控制

本文通过从铺筑机械选择、摊铺机基准线确定、摊铺施工工艺控制、摊铺材料质量控制等几个方面，阐述了SMA沥青混凝土路面的施工工艺及质量控制措施。     

浅谈滑模摊铺机容易出现的质量问题及处理方法

通过对滑模施工影响平整度的原因及处理方法的分析,了解到了基层、水泥混凝土用原材料、混凝土供料不足、面板浮浆层厚度不均匀和机械和操作手等方面对平整度的原因及处理方法。     

浅谈桥梁高墩滑模施工及质量控制

根据近年采高速公路桥梁薄壁墩的施工经验,文章探讨了如何更好的加强高墩滑模施工及质量控制.     

U形渠道滑模施工存在问题的探讨

渠道防渗施工中采用滑模现浇U形渠技术，在我国目前经济条件下，作为减少有效输水损失的节水措施之一，施工周期短，且输水速度快，阻力小，外表美观，节水效果明显，值得积极推广应用。     

一类SISO线性系统的自适应切换流形

本文针对一类非规范型的SISO线性系统,提出了一种新的自适应切换流形概念并对此时滑模的存在、稳定可达条件以及滑模运动方程的不变性进行了证明。最后,给出一个例子对文中的办法予以说明。     

位置伺服系统中的滑模控制

本文运用变结构控制理论,给出了用于一类位置伺服系统的滑模控制方案。针对具体的数控机床进给系统,进行了数字仿真研究。仿真结果表明:所设计的滑模控制器具有鲁棒性强、结构简单、易于实现的优点。