减重平板步行训练对脑卒中患者步行能力的影响

目的研究减重平板步行训练方法（B卿）对脑卒中患者步行能力的影响。方法将60例脑卒中患者随机分为两组,治疗组采用减重平板步行训练,对照组进行传统步行训练（CGT）。30d后采用Fuugl—Meyer下肢运动量表进评估。结果治疗组患者步行能力显著提高,疗效明显优于对照组（P〈0．01）。结论减重步态治疗训练有利于较好提高脑卒中患者的步行能力。     

欠驱动步行机器人运动学机理与控制方法研究

（1）本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法，主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足机器人在行走控制中的控制系统复杂、低能量效率问题。本研究简化了双足机器人的行走机构，合理设置系统自由度，设计了高能量效率的机械传动机构与驱动系统，使欠驱动双足步行机器人仅在简单的控制下就能产生自然的仿人动态行走步态，并能提高能量效率2～5倍。     

双足机器人动态步行仿人智能控制

针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器.建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群.仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现.     

古代军事中的夜间计时法研究

中国古代军事中夜间安营使用过两种计时法--步行计时法与数珠计时法.前者至晚在唐代出现,后者最晚出现于宋代.两种方法相较于传统的水漏计时和测影计时,都具有简便易行、受环境制约不大的优点.缺点是精度较低.从计时原理上来讲,这两种计时法应归于木漏系统,属于木漏的异体.     

结合飞行的快速步行导航技术

在对现有虚拟环境导航技术进行分析的基础上，针对单一导航方式难以同时胜任多种导航任务的问题，提出并实现了一种结合飞行的快速步行导航技术。该导航技术通过对用户交互意图和场景上下文的感知自动调整导航模式以适应不同类型导航任务的需求，从总体上提高了复杂虚拟环境下的导航效率。     

机器人可以学人走路了

在最近召开的第191届美国科学促进会年会上，科学家向外界展示了三个仿照人类步行方式直立行走的机器人(见封图)，它们分别是美国麻省理工学院的“学步者”机器人、康奈尔大学的“康奈尔”机器人、荷兰代尔夫特技术大学的“丹尼斯”机器人。“学步者”机器人是3个机器人中最矮的一个，走起路来摇摇摆摆，就像刚开始学步的儿童。“学步者”机器人只有2．74公斤重、高43厘米。而“康奈尔”机器人重约13公斤、高度约1米。“丹尼斯”机器人重8公斤、高1．5米。     

用多肢体化实现步行机器人的自位机能

实现自位功能是改良非结构环境下步行机器人运行性能和提高其自主行走能力的共性问题，本人多肢体化的角度对步行机器人的自位问题进行了探讨，阐述了具有自位能力的步行机器人的最少机身杆件数和机身杆件间的合理自由度配置方案，分析了机身杆件与腿机构协同工作时的自位行为过程，提出了一处具有自位机能的三肢体六足步行机器人模型。     

两足步行机器人计算机控制系统设计方法的研究

以ＰＩＤ控制为基础，提出了一种适应于两足步行机器人计算机控制系统的设计方法，并对一些相关问题进行了讨论．本文提出的这种设计方法已被成功地应用于ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人．实践证明，它对控制两足步行机器人的稳定行走是有效和可行的．