蒙药组方治疗慢阻肺的临床疗效比较

 为评价蒙药组方对慢性阻塞性肺疾病（慢阻肺）疗效,招募稳定期患者153例,94例给予布地奈德福莫特罗或茚达特罗格隆溴铵（西药组）,59例给予加味阿嘎日、赞丹-20、清肺润泽丸等（蒙药组）。治疗3个月,蒙、西药组肺功能和6 min步行试验（6MWT）结果无显著差异;圣乔治呼吸问卷（SQGR）症状评分组间差异显著（校正后P=0.021）。与基线相比,蒙药组慢阻肺评估测试（CAT）评分下降6分,显著高于西药组（校正后P<0.001）; CAT评分下降2分及以上比例与降低或不变比例显著高于西药组（P_△CAT≤-2=0.001,校正后P _{降低/不变}=0.035）;蒙药组SQGR疾病影响评分降低11.19分,西药组降低6.98分,蒙药组的下降值显著高于西药组（P=0.014）。证实了蒙药组方可显著缓解慢阻肺稳定期患者呼吸道症状,改善心肺功能。     

居住在山区的老年人步行相关因素分析

老年人的身体机能如视觉和听觉等都已逐步退化,这种功能的退化会导致老年人生活中的不便。有一些老年人甚至会遭遇多种疾病,因此他们需要拐杖和助听器等来辅助其日常行为。然而,许多公共场所的设计都是建立在正常人的行为基础之上的,忽略了这些设计给老年人所带来的不便。随着社会文明和经济的迅速发展,老龄化时代逐渐来临,人们开始意识到为老年人提供合适的场所设计的重要性。研究居住在特殊地理环境如山区老年人的步行问题,试图从中了解老年人的健康状况,分析他们的步行状态,在此基础上使设计给予他们最人性化的关怀,不论设计包涵着什么或是能做些什么,都要确保为他们创造安逸舒适的老年生活。     

基于OpenGL的仿人机器人步行仿真研究

已有的仿真建模中,为了减少复杂性,大多将人足模型简化为点或圆弧,这与实际情况相差较远.在C++Builder 6.0环境下利用“Open GL”图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系统,用多关节串联机构模拟足部,实现包括由前脚掌支撑、足部转动的多种步态方式,并分析步行中各种步态间的转换,根据机器人脚跟、脚尖与地面接触状态的变化动态切换不同的步态方式,符合人足步行的实际情况,增强了机器人步行的灵活性与拟人性.该系统的控制部分采用位置反馈与正弦驱动相结合的行走控制方法,通过对人足模型的多关节动力学建模,有效地实现了机器人的稳定步行仿真,并实现了步行过程中的实时步态调整.     

多足步行机附着性能及其与稳定性性能的关系

本文分析了步行足的附着特性、步行机附着性能及与稳定性能的关系，所得结果有利于提高步行机的实验行走能力。     

步行机器人三肢体自位机构型谱分析和筛选

本文在探讨多肢体自位机构的基本构形、相邻肢体间连接关节组成方式的基础上，以肢体间三个单自由度关节或四个单自由度关节的自位机构为对象，进行了机构学型谱研究，得到两大类自位机构的所有构形，并按照一定的原则，对所得到的型谱进行了筛选．     

步行机器人定位系统特征粒子的优化

针对视觉机器人定位问题,提出一种改进的蒙特卡罗定位方法.在特征粒子的观测更新上,用机器人当前位置确定局部地图的范围,用局部地图的搜索方式来匹配不惟一地标,减弱了粒子分布的多值性;并在粒子的重采样过程中应用历史观测信息和运动信息产生新粒子点,使新粒子有效的概率加大,加快了结果的收敛速度.该方法应用于TJArk队四腿机器人上,在2008机器人世界杯足球赛上取得了令人满意的结果.     

基于相关性分析的下肢假肢步行模式预识别方法

为了减小假肢执行器延迟以及判断程序延迟对动力型假肢协调控制带来的影响,采用步行模式预识别的方法,提前控制动力型下肢假肢的运动,以达到最佳的协调控制效果.利用假肢接受腔装配的陀螺仪传感器、加速度传感器以及安装在假肢足底的压力传感器来进行数据采集,通过分析传感器采集数据与模版数据之间的相关性信息来实现步行模式的预识别.实验结果表明利用分析多传感器数据的相关性预识别步行模式的方法是有效的,可使假肢及时调节、及时动作,增强了假肢的智能性,该技术对智能假肢的发展具有重要的实用价值.     

载人步行椅机器人的自由度和腿机构上平台的布置方式分析

针对现存步行椅机器人功能单一、承载能力低、无法在复杂环境中工作等问题,提出了一种新型的载人并联腿步行椅机器人。这种机器人既可作为四足步行机器人,也可作为两足步行机器人使用。考虑步行机器人合并和转化的可实现性,分别选用6-UPS并联机构和(2-UPS+UP)S混联机构作为两足和四足时的腿机构。结合螺旋理论和自由度公式,求解了步行椅在不同运动方式下腿机构和机体机构的自由度,证明了所选腿机构满足步行椅的设计和行走要求。应用两足步行时腿机构的工作空间,对腿机构上平台在座椅上的对称布置方式进行了定量和定性分析,选出最优布置方式。通过对载人步行椅机器人自由度和腿机构上平台布置方式的分析,为步行椅机器人运动学、动力学研究奠定理论基础。