全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划

根据全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的步行移动原理，建立ＤＴＷＭ车体变形运动模型，提出两种步行模式的规划方法──规划Ⅰ、规划Ⅱ。重点分析规划Ⅱ，它将连续步行过程分为：步距增大阶段、恒定步行阶段和目标逼近阶段，在综合考虑ＤＴＷＭ初态，步行指令，步行精度要求的基础上，以减少支撑更换次数为目标进行规划，并给出详细的规划原则和步骤。     

无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。     

车辆文化同步行 车轮滚滚驶向前

上海市宝山区呼玛路小学是联合国教科文组织EPD项目实验学校、全国创造教育先进集体、上海市科技教育特色学校,学校的科技教育理念是:面向全体,普及科学知识;实践探索,提     

发现步行之美

3个多月前,我的车子不知让哪位小偷先生也或是小偷女士给开去了,于是不得不走路上下班。从家到单位以竞走速度需要47分钟。3个多月过去了,我却开始有点感谢小偷了,因为我分明从步行中发现了许多美丽的东西,而且受益匪浅,欲罢不能。这不是我在矫情,而是因为步行确实很美,她至少有五大美丽。一是安步当车,优哉游哉。人类从猿到人经过一百多万年的进化,其身体结构就是为步行设计的,直立行走是猿进化到人的革命性标志。一双腿脚就是人类最实惠最便捷的私家车,只要迈动双腿,两脚踏地,就可以在地球上安步当车,闲庭信步,既可昂首阔步行大道,又可逶…     

步行机器人水平静稳定行走能量分析——能量分析状态解析

从理论上对四足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析,文中分析了行走中的能量分布状态,考察了驱动能量与躯体运动姿势、步态参数之间的关系.     

健康女大学生步行和慢跑运动模式下足底压力中心轨迹相似度分析

应用 footscan® 足底压力测量系统, 对 32 例健康女大学生被试在步行和慢跑时足底压力中心(centre of pressure, COP)轨迹的变化规律进行不同运动模式下的对照研究, 分别分析左足、右足在5 次步行或慢跑时整个支撑期的COP 轨迹及其相似度。结果表明: 1) 不同运动模式(步行与慢跑)的COP 轨迹相似度低于0.25; 2) 同一运动模式(步行或慢跑)下, 左侧、右侧的COP 轨迹均具有很高的相似度(大于0.91)。其中被试内(同一被试) COP 轨迹相似度高于被试间(不同被试), 且前者方差低于后者, 差值具有显著意义; 被试内(同一被试)同侧足之间的COP 轨迹相似度高于异侧足间, 差值具有统计学意义。通过分析得到: 步行和慢跑两个运动模式的COP 轨迹相似度很低, COP 轨迹可以识别不同的运动模式; 运动模式相同时, 不同被试间的COP轨迹相似度较高, 且同一被试内同一侧的COP 轨迹相似度更高。研究结果可以为临床诊断、康复评定、矫形处方和运动训练等提供参考依据。     

基于步行器行走的上肢六维力传感器静态标定研究

本文针对步行器助行过程中上肢力提取问题,研制了一套上肢力提取系统．阐明了该系统的工作原理,通过对六雏力传感器的标定和校准实验,对实验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性．     

助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真

结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计。以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线。该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础。