基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臀部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题.最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态.机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹.     

地铁车站公共区设计研究

对于城市地下轨道交通来说,地铁车站的公共区是与乘客有着最直接联系的场所,所以,地铁车站公共区的设计就显得十分重要。就此对地铁车站公共区中其中几点设计要素进行了逐一分析和研究,选择合理的布置方式可以有效地控制地铁车站公共区的规模,也能使乘客的流线在公共区内清晰快速,同时公共区发挥了交通建筑的集散功能,也兼顾了商业价值,使地铁车站公共区更合理地发挥了其价值。     

植物科学画师:用艺术表现科学

他们的职业颇为特殊,是画家却难以出名;是绝技却待遇一般。可以肯定的是,他们睿智的画笔表现力超过了单反相机——他们不仅画植物的外表,更要展现它们的灵魂——     

楼梯系统对于建筑物钢筋硷眶架抗震性能的影响分析

各种地震灾害事故中，楼梯是逃生人员的主要通道，在一所建筑物选生路径选择时有着十分重要的地位，关乎人民群众的生命和财产安全。因此，其质量的好坏程度以及安全抗震效果直接影响着整个建筑物的抗震效果。然而在5．12汶川地震中，发生了多起因为楼梯抗震性较低而导致人员伤亡的事故。为了加强建筑物楼梯抗震效果，有效保护人民群众生命财产安全，在研究了楼梯震害的几种破坏形态之后，针对其特点对建筑物楼梯设计提出建议。     

板式建筑物楼梯对框架结构整体计算的影响分析

现行建筑物的结构设计一般不考虑楼梯参与框架结构的整体计算,但地震震害表明楼梯的破坏往往很严重．建立模型并利用SAP2000结构分析软件对不考虑楼梯作用及考虑楼梯作用的框架结构整体计算进行了比较分析,为楼梯抗震设计参与结构整体计算提供参考．     

好玩的数学——上楼梯问题

一个人上楼梯，可以一步上一个台阶，也可以一步上两个台阶。 现在假设某层楼梯有13个台阶。那么从这层楼的下面走到上面，共有多少种不同的走法？一年365天，如果每天选用一种走法，能否做到天天的走法均不相同？[第一段]     

现浇钢筋混凝土板式楼梯计算初探

介绍现浇钢筋混凝土板式楼梯计算方法，总结了现浇钢筋混凝土板式楼梯计算公式，为工程实践打下了基础。     

化险为夷

乔迁新居，小娟高兴极了。新家在30层，楼里有电梯，以后用不着一层层爬楼梯啦!妈妈是公共安全专家，见小娟新奇地来回乘电梯，便趁机给她讲了一些公共安全方面的知识。     

浅析剪刀楼梯的设计

剪刀楼梯是高层住宅常用的疏散楼梯形式,但是当前很多设计单位的剪刀楼梯存在一些问题,为火灾时人员的疏散埋下了很大的安全隐患。本文主要对剪刀楼梯的设计方案进行了分析,从而说明自身的观点。     

Analysis of Housing Design and Construction of the Building Staircase

楼梯是楼层之间的上下通道,又是人员紧急疏散时的生命线,其质量和安全事关重大.但是,由于楼梯曲折,影响因素又多,施工较困难,牵涉的问题也较多.文章对房屋建筑楼梯的组成及形式设计进行了探讨,并阐述了建筑房屋楼梯的施工方法.