基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

非线性似变分不等式组的Mann迭代算法

引入了对称上强制的定义,提出了非线性似变分不等式组问题的Mann迭代算法,并证明了该算法在一定条件下的收敛性,使笔者提出的算法比文献[1]更具普遍性.     

NSRL-XAFS光束线弧矢聚焦双晶单色器设计

针对XAFS光束线能量动态扫描的实验特点，介绍了弧矢聚焦双晶单色器的物理设计：包括晶体光学结构、性能参数计算、晶体热载分析和弧矢弯曲原理．弧矢缩比选择为1：4．88，水平接收角由原来的1mrad拓宽到3mrad，在不改变基本配置的情况下，获得了样品上束癍缩小、光子通量高达半个量级以上的增益．     

多agent系统的路径诱导算法的研究及在智能交通系统中的应用

针对目前智能交通系统中关于路径、时间、费用等综合因素考虑的复杂问题，本文提出了一种基于多agent系统的路径诱导算法，根据分布式柔性约束协商方法，综合考虑了路径、时间、费用等因素，为智能交通系统的路径诱导问题提出了一种新的解决方法。     

使用状况评价研究理论在城市公园中的应用初探

本文尝试将使用状况评价这一建筑设计领域中的研究理论引入城市公园，井对其在城市公园中应用的可行性与可实施途径进行了探讨，由此为这一新鲜的研究课题的进一步深入研究提供参考依据。     

排水管道系统中柔性接口质量通病分析与预防

根据张家口市主城区污水截流干管工程和宣化洋坊污水干管工程的施工经验,对市政排水管道系统中柔性接口施工质量通病进行了总结和归纳,分析了这些质量通病产生的原因,并提出了防治措施。     

UPS的供电系统及测试

文章介绍了UPS在实际应用中的供电方案及UPS系统的测试内容。     

刚柔相济做好山区公路边坡防护

传统的浆砌片石护面墙(挡墙)和喷射水泥砂浆等是刚性防护,这种防护方式对边坡具有较好的支撑和封闭作用,但一旦出现开裂,则防护效果急剧下降,而且破坏自然坏境。对此,可以在边坡稳定性稍好,坡面风化不严重,岩石裂隙不发达的路段采取挂网喷混植草。SNS柔性网等柔性防护方法,采取刚柔相济,防护和绿化相结合达到和谐统一从而对提高行车舒适度和生态保护起到有益作用,体现山区出旅游公路的特色。     

关于可对称化矩阵的Weyl-Лидский型定理

建立了可对称化矩阵情形下的型定理和与近似不变子空间相关的特征值扰动分析.拓广了W Kahan的相应结果.