机器人主动柔顺恒力打磨控制方法

为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明：在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.     

区间Lurie型控制系统的鲁棒绝对稳定性

研究了区间Ｌｕｒｉｅ型直接控制系统和间接控制系统的鲁棒绝对稳定性,给出了系统鲁棒绝对稳定的充分条件,应用的例子说明所得的结果简单实用并且得到了较大的鲁棒度。     

鲁棒控制器—观测器在转台控制系统设计与仿真中的应用

采用鲁棒降价观测器－控制器联合设计的方法针对ＨＩＴ－３Ｔ２型飞行仿真转台中框控制系统的不确定线性模型设计了中框加速度的鲁棒降维观测器－控制器。基于此,对中框控制系统设计了校正网络,仿真结果表明,系统在标称工作点达到了所希望的性能指标,同时具有一定的鲁棒稳定性和鲁棒性能。     

火电机组回转式空预器漏风控制系统

对国产回转式空气预热器漏风进行了分析,并提出了回转式空气预热器漏风控制系统的设计思想和方案．     

信号流图的扩展及其应用

将信号流图扩展到状态空间构成所谓向量流图,用公式可实现组合系统规范化;按工答过程绘制信号流图构成所谓过程流图,可对系统组件作深入的分析。     

机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

工业洗衣机的PC控制

介绍可编程控制器（简称ＰＣ）,在工业洗衣机控制中的应用实例。给出了控制系统流程图及对应的梯形图程序,并提出了其控制功能的扩展方法。     

一类不确定系统的鲁棒二次稳定与协方差配置

讨论了一类范数有界时变不确定线性随机系统的鲁棒协方差配置状态反馈控制器设计。给出了协方差可配置的充要条件,同时导出了使闭环系统鲁棒二次稳定的状态反馈增益公式。     

基于神经网络的无监督自学习控制系统

所论系统的控制由两个神经网络完成,即对象放识器和系统控制器。并且提出了一种 新的学习算法,它能利用存贮于辨识网络的信息改进控制策略。该控制系统可以对非线性系统,不确定系统等进行无监督的学习控制。     

炉温滑模变结构控制系统的研究

针对ＧＪ型光辐射加热炉在对不同材料加热时,其数学模型参数变化范围较大的特点,提出了采用滑模变结构控制代替常规ＰＩＤ控制的方法,并对炉温变结构控制系统进行了仿真研究,研究结果表明,采用变结构控制的炉温控制系统,不仅有很好的动态特性,而且具有较强的鲁棒性,对对象参数摄动具有很好的自适应能力,这将大大增加辐射加热炉的应用范围。