基于协作机器人的飞机总装驾驶方向盘操纵曲线测试

针对飞机总装测试过程中,人工从外部获得飞机驾驶操纵位移/力曲线难的问题,提出了一种采用协作机器人代替人工进行操作,并利用机器人自身关节上传感器测得其操纵曲线的方法.首先建立试验系统,描述了模拟方向盘装置的加载原理,并推导出其理论操纵曲线.然后通过建立机器人的D-H(Denavit-Hartenberg)模型解算出机器人各轴角度、力矩与末端位置、受力的关系,进而转化为方向盘的转角和所受力矩关系.接着建立机器人的阻抗控制模型解决了转动方向盘因为轨迹误差造成的憋死问题,并通过实验表明机器人能够顺从方向盘的既定轨迹完成了方向盘的回转运动.通过机器人转动方向盘实验做出的操纵曲线与内部传感器的曲线对比,误差在2％以内,说明了协作机器人代替人进行测试的可行性.     

用于船舶操纵模拟器视景生成的三维信息获取算法的研究

详细推导了从二维图像获取物体三维信息的算法，提出了用正交化方法求解视见变换阵及三维信息的实现方法，并对解进行了迭代改进，误差分析表明，该算法为船舶操纵模拟器三维视景的生成提供了一种有效的方法。\     

远程传输中的数据最小化

针对传统数据库备份方法数据量较大的缺点,介绍利用触发器和bcp实用工具从Microsoft SQL Server 2000中获取最小数据备份量的思想,为数据的远程传输提供必要的技术保障。     

微型无人直升机旋翼操纵机构设计及分析

针对微型无人直升机体积小、载重量轻的特点,论述了一种利用惯性力的作用和材料的弹性性能对旋翼进行操纵的机构。该机构对电机驱动力矩的变化反应灵敏,能够满足控制微型无人直升机各种飞行模态的需要。考虑离心力的影响,应用Hamilton原理建立了桨叶的摆振运动方程,并用广义Galerkin法对方程进行求解,分析了微型直升机旋翼桨叶变速度旋转时在摆振平面内的弯曲振动。结果表明:轴心到桨叶根部的回转半径和旋翼的变速度回转对桨叶变形有影响;旋翼初始回转角速度对桨叶的摆振频率有影响。     

新型模糊神经网络控制器的设计及应用研究

讨论自组织竞争网络优化模糊神经网络的设计及应用研究。该设计方法运用自组织竞争神经网络（SCNN）来优化模糊神经网络结构,并采用遗传逄法来训练模糊神经网络的连接权参数,获得同时具有最佳结构和模糊神经网络（FNN）,船舶操纵的仿真结果表明此法明显优于传统的PID控制器。     

操纵面对潜艇水平面回转横倾角的控制

在一种新型潜艇艏舵——贝壳舵研究的基础上，用变结构控制方法探讨了如何用操纵面控制潜艇水平面回转时产生的横倾角，重点研究了方向舵、艏舵对横倾角的控制和艉舵对定深的保持．通过仿真比较了多种控制方案的控制效果，得到了较好的控制策略和有一定参考价值的艏舵和艉舵操舵规律     

汽车平顺性与操纵稳定性优化的对策论方法

采用对策论权衡优化理论对汽车振动平顺性和操纵稳定性进行刚度，阻尼优化的理论和算法的研究，并以某 车为例进行了对策论优化计算，优化结果十分理想，充分验证了该方法的正确性和适用性，避免了传统优化方法 度优化值常出现在最大或最小边界值区域的问题。     

人—车—路闭环操纵系统主动安全性指标及计算方法的思考

本文根据近期汽车操纵主动安全性的闭环评价方法的研究,考虑了影响汽车操纵主动安全性的各种因素,又提出了两项物理意义明确的单项评价指标.应用时域响应计算方法,完善了评价指标的计算.     

小型船舶操纵模拟器控制台的结构与设计

小船舶操纵模拟器控制台的硬件配置主要包括单片机、数码管驱动电路、开关量信号采集电路以及模拟量输入电路，在详细论述了上述硬件的设计以后，还对实现主机控制台之间通讯的５个函数，也即建立与控制台的链接、为开与控制台的链接、接收从控制台来的数据、发生主控制台的数据以及中断服务程序等主要软件作了介绍。