具有交互夹持力感觉的主从触感装置

面向血管显微外科手术，研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则，并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合，设计了主操作手的夹持力感觉装置；建立了主操作手的多体动力学模型，对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证；基于夹持力的数学模型，分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明：主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性，适合医生操作；手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比；该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．     

锚索应力场分析及其应用研究

针对锚索预应力作用于岩体内形成的应力场状况,利用弹性力学中的Boussinesg解和R.D.Mindlin解,研究处于锚头的岩石是否会由于挤压而产生破坏,锚根附近的岩石是否会由于张拉而发生破坏。通过研究,得出了锚索预应力作用于岩体内各受力部位形成的应力特点;以及为避免群锚效应,锚索应保持的合理间距。将此研究应用于江苏省连云港将军崖岩画的加固工程中,取得了理想的工程效果。     

液氮垂直流动沸腾的双流体模型分析

采用双流体模型计算了液氮在垂直管内的上升流动沸腾过程,考察了壁面热通量和液体流量对流动及传热传质特征的影响.结果表明:垂直上升流动沸腾中重力压降占主导地位;根据截面液体温差的变化可判断沸腾模式的转变;壁面热通量与液相流量的相对大小决定了沸腾过程中的传热传质特征.     

两种蚂蚁体内wolbachia的WSP基因序列测定

应用WSP基因通用引物,通过PCR方法,对所采日本弓背蚁和棒刺大头蚁体内的 wolbachia进行检测．结果发现在部分蚂蚁个体中可以扩增出约550 bp(日本弓背蚁)和530 bp(棒刺大头蚁)的特异性目的片段．表明所采集的蚂蚁标本中具有沃尔巴克氏体．将所得WSP基因序列与Gen Bank中的蚁科已知wolbachia品系WSP基因序列作比对分析,发现它们同A大组的 InsA组的wolbachia株十分相近．     

河道大型水库水力过渡区及其生态影响研究

运用河流连续体理论,分析修建大坝对河流水力学要素的影响.根据水力特征的变化,对河道型水库工程影响区域水力过渡区进行划分,重点研究各个水力过渡区内的水文水力特征、空间结构、物质结构和能量结构的变化及其生态响应.研究结果表明,水文水力特征的变化直接导致了生态环境要素的变化,最终将对河流生态系统产生胁迫.     

基于行为智能体的移动机器人系统

对智能体及多智能体系统的研究是当今人工智能领域的一个热点问题,如何把智能体的理论应用到机器人的控制中去也是一个非常值得研究的方向。目前,由于基于行为的控制结构,特别是SA结构,在实际控制中具有较快反应力而显得比传统方法更具智能,因而成为移动机器人控制研究关注的焦点。针对移动机器人在有障碍约束的非结构化环境中进行探障并实现避障任务这个问题,设计并建立了一个多自主机器人系统实验平台,实现了一个基于行为多智能体的移动机器人系统。     

α-苯乙胺的间接高效液相色谱拆分研究

以酰氯A对消旋体α-苯乙胺进行柱前衍生化处理,以正己烷和异丙醇混合体系为流动相,在自制的手性柱(DNB-PG CSP)上对其进行了对映体分离研究,考察了流动相配比对分离因子的影响,研究发现正己烷与异丙醇的体积比为98∶2时,取得了理想的分离效果,分离因子α值达1.26.     

代数体函数的增长性

先研究了代数体函数的唯一性性质,然后研究了代数体函数及其系数函数的增长关系.     

Shape controllable preparations of PbS nanocrystals using cysteine as the precursor of S^2- ions

Flowerlike, spherical and cubic PbS nanoparticles have been successfully synthesized by refluxing cysteine and lead nitrate in an alkaline solu- tion. The influences of the cysteine to Pb2 molar ratio, the pH value of the reaction mixture as well as the refluxing time on the shape of PbS nanoparticles were investigated. Detailed experimental results demonstrated that a higher molar ratio of cysteine to Pb2 (5.2:1) and shorter refluxing time favor the for- mation of flowerlike PbS nanoparticles at pH 9.0. While lower pH value (8.0) favors the formation of spherical PbS nanoparticles, and higher pH value (10.0), however, favors the formation of cubic PbS nanoparticles. The mechanism for the shape control of PbS nanoparticles is discussed.     

外加剂与硫铝酸盐水泥相容性研究

研究了萘系、氨基磺酸盐系和聚羧酸系高效减水剂与硫铝酸盐水泥的相容性问题。利用缓凝剂有效控制了硫铝酸盐水泥的凝结时间；利用浆体稳定剂成功解决了水泥净浆的板结、泌水问题；从浆体流变学角度研究了外加剂-硫铝酸盐水泥浆体体系稳定性。实验证明：3种外加剂与硫铝酸盐水泥都具备了良好的相容性，据此提出了解决外加剂与硫铝酸盐水泥相容性问题的一些方法，为硫铝酸盐水泥的应用提供一些可靠的理论依据。