缆索涂装机器人模糊故障树分析

根据研制的缆索涂装机器人高可靠性要求,建立了以机器人不能完成高空爬升和涂装作业任务为顶事件的故障树,基于各底事件故障发生概率为三角形模糊数情况对故障树进行了模糊分析,并采用模糊数中值法计算各基本事件模糊重要度.故障树分析对该机器人成功进行现场试验提供了指导作用.     

一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况，利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器．考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性．最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子，验证了其控制效果．     

改变未来世界的新科技

科学的发展没有疆界,从前很多连想都不敢想的事情现在都变成了现实。实践证明,只要我们敢于尝试,一个点子就可以创造无穷的财富,一项发明就可以改变未来的生活。以下介绍的这些技术是全球科技的投资企业界共同看好的项目,也是各国争先研发的即将改变未来世界的新科技。如果你是一个发明人,那么就抓住机会吧,只要你能把以下的一项变成现实,那么,你就改变了这个世界。“传染病预报云图”这是一个较复杂的传染病监测及数据综合处理系统。它由分布在各大中城市上空的若干个病毒识别传感器和数据综合处理系统组成。传感器将各类病毒的分布、数量…     

宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.     

基于网络的便携式机器人管理系统

提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息，经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式，或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。     

用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

并联机器人位置空间分析的几何法

结合６－ＳＰＳ并联机器人的结构特点，在考虑主动副运动范围和从动副结构约束情况下，提出了上平台位置空间分析的一种几何方法。该法可直接获得三维位置空间的边界曲面方程从而可方便地绘出位置空间各截面形状。     

机器人关节内插轨迹4－3－4分段法的分析与计算

机器人的运动，必须沿着贯穿空间一组点的曲线，从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求，必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹４－３－４分段法进行分析与计算。使用这种方法，可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度，描述机器人手部在规定路径上的运动     

智能集成作业系统的控制研究

研究了智能集成作业系统的组成及功能，阐述了智能集成作业系统的传感器配置及关键传感器工作原理、智能控制体系结构、控制系统硬件组成及软件结构等，分析了智能集成作业系统传感器和控制系统的关键技术与特点     

新型固定式宫内节育器对月经血量影响的观察

本文系观察放置新型固定式宫内节育器(Fix-Cu300IUD)后经血量的变化,选用TCu220C节育器作对照,采用随机比较及自身对照的方法。接收合格对象200例(各100例),使用12个月随访率为97.5％。结果显示:两种IUD置器前平均经血量分别为40.0ml和54.0ml,置器后1、3、6、12个月平均经血量分别为81.6ml、84.1ml、77.0ml、75.1ml和107ml、101ml、99.8ml、94.8ml,两组各时段经血量均较置器前增加(P<0.01),其中以3个月内尤为明显,6个月后逐趋恢复,至12个月仍较置器前稍高,固定式宫内节育器各时段经血量低于TCu220CP<0.05)。置器后各时段月经过多发生率统计表明对照组高于固定式宫内节育器组((P<0.05),这与固定式宫内节育器无支架、体软、对于宫内膜刺激小有关。