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6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础. 相似文献
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《科技导报(北京)》2013,31(19):13-13
形成一种衍射增强成像提取多种信息的简便方法中国科学院高能物理研究所赵雪娇等对衍射增强相位衬度成像中的信息分离进行了深入研究。衍射增强相位衬度成像中的信息分离研究一直是相关研究人员重点关注的方向之一。本研究在利用余弦函数拟合衍射增强成像中的摇摆曲线的基础上,推导出了峰位像、左腰像和右腰像的余弦函数表达式 相似文献
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基于FLUENT软件分析了迎风相导线对背风相导线的风压屏蔽作用,获得了迎风相和背风相导线各子导线的风阻系数。利用ABAQUS建立了500 kV紧凑型线路的单档有限元模型,模拟了随机风场下导线的非同期摇摆过程,研究了紧凑型线路的非同期摇摆特性及相间最小距离。研究结果表明,水平布置的两相导线易在非同期摇摆时出现相间距离过小问题,且相间最小距离主要出现在导线弧垂最低点附近。根据研究结果提出了基于相间间隔棒的不同布置及相间-相地间隔棒混合布置的紧凑型线路非同期摇摆防治措施,并对提出的各方案进行了防治效果评估,给出了紧凑型线路风偏/非同期摇摆防治建议。 相似文献
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汶川地震近场区转动分量统计分析 总被引:2,自引:0,他引:2
通过选取汶川地区I类、Ⅱ类和Ⅲ类场地共25个台站的地震记录按照平动分量和转动分量的关系计算得到相应的摇摆分量和扭转分量,并进行了统计分析.根据选择的地震记录得出以下的结论:①转动分量和平动分量的相关性很大;②在平动分量峰值相同的条件下,场地越软摇摆分量越大;③扭转分量约为摇摆分量的一半;④转动分量的衰减较慢. 相似文献
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提出了一种汽车前悬挂装配间隙调整和消除的方法,计算了该设备的曲轴行程、电机功率和减速机传动比等,完成了该设备的设计.经过使用验证,该设备不仅节约了试车场场地试验费用,而且实现了汽车下线后前悬挂装配间隙的自动消除. 相似文献
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针对存在参数不确定性和外界随机扰动的欠驱动桥门式起重机防摇摆跟踪控制问题,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的直接鲁棒自适应控制器.首先利用第二类拉格朗日方程建立双摆桥门式起重机系统动力学微分方程,并针对无扰动工况设计理想控制器;随后引入RBF神经网络拟合理想控制输出,在考虑扰动项影响的情况下设计神经网络权值更新... 相似文献