为什么手臂长时间保持同一个动作会有发麻的感觉？

在较长时间保持同一坐姿或睡姿时，如果手臂受压且持续一段时间，就会出现发麻的状况，另外在曲臂悬垂或双手平举等需要手臂长时间弯曲或伸直的健身活动中，发酸发麻也是常有的感觉。     

A novel 5-DOF exoskeletal rehabilitation robot system for upper limbs

A novel 5-DOF exoskeletal rehabilitation robot for upper limbs of hemiplegic patients caused bystroke is proposed in this paper.Its hardware structure is introduced and the control methods are ana-lyzed.To implement intelligent and interactive rehabilitation exercises,motion intention of patients' up-per limb is introduced into control methods of rehabilitation exercises.In passive motions,according tothe character of unilateral impaired,multi-channels surface electromyogram(sEMG)signals of patients'hea...     

五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究

为了减少机器手臂的能耗,研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并用符号语言推导相应公式,最后使用直接配置非线性规划方法(DCNLP)对差分方程进行求解,将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题,得到系统的最优解,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了鲁棒性好,寻优能力强的特点。在此基础上,使用快速傅立叶方法分析不同初始状态下机器手臂震动频率分布,以探索机器手臂操作对关节的最小损害方法。仿真结果表明随着速度不断加大,关节的角加速度和频率也逐步加大,关节损伤加大的可能性也增加。     

An effective algorithm for needle tip displacement compensation in robot-assisted percutaneous surgery

This paper presents an automatic compensation algorithm for needle tip displacement in order to keep the needle tip always fixed at the skin entry point in the process of needle orientation in robot-assisted percutaneous surgery.The algorithm, based on a two-degree-of-freedom (2-DOF) robot wrist (not the mechanically constrained remote center of motion (RCM) mechanism) and a 3-DOF robot arm, firstly calculates the needle tip displacement caused by rotational motion of robot wrist in the arm coordinate frame using the robotic forward kinematics, and then inversely compensates for the needle tip displace-ment by real-time Cartesian motion of robot arm.The algorithm achieves the function of the RCM and eliminates many mechanical and virtual constraints caused by the RCM mechanism.Experimental result demonstrates that the needle tip displacement is within 1 mm in the process of needle orientation.     

多关节柔性机器人手臂的振动分析和振动控制

本文应用机电一体化的研究方法,推导了柔性机器人手臂的振动方程式,并结合控制系统,推导了机电系统的动态方程.对在任意位置上有集中质量的变截面桑性手臂进行了振动分析和数值仿真,并进行了实验验证.证明了本文的分析方法的妥当性和位置反馈的抑制技术是相当有效的.     

一种小口径井下救援机器人系统设计

小口径深井救援机器人的研制目的在于改变落井事故的救援方式。系统采用模块化的设计结构,分为井上救援操作平台和井下救援机器人本体两部分:井下部分的机器人本体由抱持手臂、探接手臂、本体机架、机器人定位支撑四个模块组成;井上部分为机器人的操作与控制模块。本体中的抱持手臂、探接手臂等救援动作执行机构,在设计中将其所要承担的救援载荷与机构动作时所要克服的工作阻力在空间正交,从而实现救援载荷由模块结构承担,无需模块上的机构动作驱动电机提供动力,机构动作则采用小功率直流电机驱动,因此系统可以由低于36V的直流电源供电;机器人的操作与控制通过Wi-Fi定向无线传输系统实现。试验表明,系统能够实现有效救援。     

士兵机器人

美国波士顿动力公司研制了一款名为“PetMan”的军用机器人．能够像十兵一样活动手臂和大腿．还能够做俯卧撑。这款机器人在近期内并不会应用于战区,日前的作用是充当一个行走机器．测试士兵的防化服以确保其不会发生破裂。     

你好!“火星人”

正火星是否存在生命?1890年,美国天文学家珀西瓦尔·罗威偶然发现在火星表面存在着一些沟壑,类似人工开凿的运河——人们开始怀疑火星生命的存在,大量关于火星人的科幻故事从此风靡1890年,美国天文学家珀西瓦尔·罗威尔利用大型望远镜观测火星,偶然发现在火星表面存在着一些沟壑,这些东西和地球上人工开凿的运河看起来极为相似。人们开始怀疑有火星上存在智慧生命。大量关于"火星人"的科幻故事从此也广为流传。科学家们一直相信火星上有水资源的存在,而且可能是在火星两极或大气高层中以冰雪及水蒸气的形式存在。甚至有许多科学家相信,火星上也可能曾分布有河流和冰川。因为从目前观测到的照片来看,火星上有许多峡谷和沟壑看起     

服务机器人手臂关节的模块化设计

设计出一种模块化机器人关节单元,可以完成同转运动,集直流电机驱动、控制及通信于一体.设计了由直流减速伺服电机和行星轮减速器组成的驱动系统,通过设计电机偏置传动实现中心孔走线,避免了机器人手臂控制电缆的磨损和缠绕问题.由单片机AT89S52、电机控制芯片LM629、电机驱动芯片LMD18200及增量式光电编码器完成了直流电机的控制,控制器局域网络(CAN)现场总线控制芯片SJA1000与CAN收发器PCA82C250组成的CAN总线串行通信系统减少了手臂内部的控制电缆线数量.经检测,该关节模块输出力矩为2 N·m,重复定位精度为±0.15°.