基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法

根据力反馈设备PHANToM(R)和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法.基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价.     

“凤凰号”在火星上干什么

凤凰号档案全称:凤凰号火星着陆探测器发射地点:美国佛罗里达州卡纳维拉尔角发射时间:2007年8月4日17时26分登陆火星时间:2008年5月26日7时53分任务:探寻火星上是否有水和其他支持生命所需的化学物质     

基于VB的教学型手臂机器人设计

机器人已代替人类广泛应用于现代工业的流水线生产过程中.介绍了教学型手臂机器人设计的总体方案,以及其结构和控制系统的设计.采用VisualBasic可视化语言进行程序设计,界面简单,易操作.采用计算机控制技术,设计了教学型手臂机器人控制系统.     

弹性手臂伺服控制系统的研究

本文应用滑模变结构理论,设计了一种应用于弹性手臂伺服系统的控制方法——四段式滑模加PI 复合控制方法.在电机最大力矩和速度受到限止情况下,通过滑模开关曲线选择,实现了响应时间最优.同时,为了消除系统的“颤抖”,当系统位置误度小于一定值时,用PI 控制代替滑模控制.实验结果表明,应用这种控制方法,系统的鲁棒性、响应时间和静态精度都有所提高.     

太空机甲之方舟来访

皮特,你在哪儿?在一片茂密的树林里,一个小女孩正着急地寻找她的拍档。学校今天组织大家来踏青,和她同组的皮特却不知道跑哪里去了,集合的时间快到了,要是不能在规定时间内赶到集合点,他们一定会挨骂的。皮特,再不出来我真的生气了!小女孩眼看着已经走到了树林的深处,再继续往前走将是一个很深的峡谷。突然,     

我国首次成功在脑中植入电极用意念控制机械手臂

正近日,浙江大学医学院附属第二医院神经外科与浙江大学求是高等研究院合作的脑机接口临床转化应用课题组宣布,首次通过颅内植入电极的方式实现意念控制机械手,人类利用意念操控机械不再是空想。这一成果为渐冻人实现运动功能重建带来了希望。脑机接口,是指大脑与外部设备之间建立的神经信息交流与控制通道,从而实现大脑与外部设备的直接交互,完成大脑对外部设备的控制。本次研究中的大脑皮层植入电极技术可以在     

五自由度机器人手臂运动学研究

依据五自由度机器人手臂模型,用常规的D-H表示法建立了各连杆间关节坐标系,并写出了手臂末端执行器相对于基础坐标系空间描述的运动学方程,利用代数法依次求解出逆运动学方程,完成了对机器人手臂的运动学分析.     

小儿输液手臂固定板的制作及临床应用研究

目的研制并应用适合小儿手臂生理特征的小儿输液手臂固定板约束手臂,预防小儿手臂静脉输液渗漏。方法制作小儿输液手臂固定板并应用于临床,将800例手臂静脉输液小儿随机分为观察组和对照组各400例,对照组除常规使用胶布固定外不采取其它措施,观察组使用小儿输液手臂固定板约束手臂。结果观察组发生输液渗漏19人次,对照组85人发生输液渗漏1次,9人输液渗漏2次,5人输液渗漏3次,合计输液渗漏118人次,结论使用小儿输液手臂固定板约束手臂能有效预防输液渗漏.     

一种新颖的自动输送方案的尝试——自动线的单机械手输送

本文介绍了一种单机械手服务于组合机床自动线的输送方式,该机械手具备同时指挥生产的功能,並具有其独特的生产周期表。经过四年的生产实际考验,这种输送方式在特定条件下是有推广价值的。     

英伤残老兵成功安装智能机械手臂

现年25岁的英国伤残老兵安德鲁.加斯维特成为了英国第一位"机械战士"。2010年9月,在阿富汗战场上,加斯维特在与塔利班组织的一次交火中被火箭弹击中后炸掉了右臂。而这位在阿富汗战场上失去右臂的老兵于2012年1月在维也纳接受一次长达6个小时的手术后成功地安装了一副智能机械手臂,这种与神经系统相连的机械手臂可通过大脑控制其行为。如今与妻子定居于英国泰恩赛德郡的加斯维特不仅仅可以灵活地使用自己的机械手臂抓取物品,而且还可