计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

河南省某金矿床地质特征及找矿方向研究

某金矿床赋存于太华群龙潭沟组地层中，金矿床严格受断裂构造控制．通过对此金矿床地质特征的研究，系统总结了该矿床的控矿因素和找矿标志，并指明了矿区今后的找矿方向．     

语文研究性学习浅析

语文研究性学习是近年来兴起的一种新的学习模式,是培养学生创新精神和实践能力的一种重要途径,它对于激发学生的兴趣,提高语文教学质量,衔接中学和大学的中文教育是很有益处的.论文在对语言研究性学习的特征进行分析的基础上,提出了语文研究性学习的原则及实施步骤.最后,论文对在语文研究性学习过程中可能会遇到的误区进行了论述.     

柴达木盆地西部第三系碳酸盐岩层的古生物特征

柴达木盆地西部第三系的碳酸盐岩层中发现有藻类、介形虫、有孔虫、腹足类、多毛类等化石.除藻类外各种生物的数量都比较少.生物具有个体小,壳体构造简单,多样性低等特点.所有生物都属于广盐性生物.根据该区古生物特征分析和与其它地区的对比,认为当时该区生物生长于内陆半咸化湖至咸化湖环境,而不是海相或海陆过渡相环境.参11.     

产品设计的形式审美特征及成因

产品设计的形式具有使用的审美双重特征，其形式审美特征显示出越来越重要的作用，是产品的高品质性能的外在体现。章对构成产品的形式审美特征的技术因素(材料、结构、工艺等)，艺术因素(形式美法则)以及社会环境因素等进行了分析，有助于在设计中提高对产品形式审美特征的把握，发挥形式审美特征的作用。     

入渗、蒸发条件下土壤水分运动的数值模拟

应用特征有限元法，对以含水率θ为因变量的一维非饱和土壤水分运动模型在入渗、蒸发条件下进行离散化，得到了该模型的特征有限元数值模型，所得数值模型形式简单、计算精度高、用时少，符合实际工作要求。     

高校图书馆网上参考咨询服务的实践与探讨

从高校图书馆目前正努力开展的网上参考咨询服务入手,论述此项工作的特征、基本程序和方法、基本职能和普遍性的价值评价标准,并对今后工作的开展作进一步探讨.     

重庆市耕地非农化研究

对1997 2003年重庆市耕地非农化过程进行了时空分析, 并在此基础上对影响重庆市耕地数量动态变化的驱动机制进行了探讨, 对如何缓解重庆市耕地非农化提出了对策和建议. 结果表明: 重庆市直辖以来(1997 2003年)耕地非农化面积达20 403 31 hm2, 全市耕地非农化率为0 8%, 且各年期耕地非农化面积和非农化率逐年攀升且波动较大, 耕地非农化区域差异显著, 经济发展水平较高的地区, 一般耕地非农化率较高. 相关分析表明: 经济发展、城镇化和经营土地是重庆市耕地非农化的主要驱动力.     

试论村民自治的法律特征

村民自治是与政府管理相对而言的，村民自治与民族区域自治和特别行政区自治相比，宪法和法律并未明确规定行使自治权的自治机关，其实质是村自治。村民自治是法治下的自治，但其作为一项法律制度还很不完善。     

论蒙古族游牧经济的特征

游牧经济是游牧民族的经济基础，是畜牧业经济发展到一定程度的一种类型。蒙古族游牧经济曾经正确处理了人与自然、人与牲畜、自然与牲畜的关系，保持了生态环境的可持续发展。蒙古族游牧经济具有游动性、均衡性、分散性、脆弱性等特征。考察和研究蒙古族游牧经济及其特征有助于重新认识内蒙古或其他牧区草原畜牧业的可持续发展。