多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究

现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.     

电动汽车将受到油价暴跌冲击

<正>国际可再生能源机构总干事阿德南·阿明近日称,比起绿色能源产业的其他部门,油价暴跌对电动汽车和生物燃料行业的冲击会更大。这是因为它们直接的竞争对手是使用汽油做燃料的汽车,而油价暴跌后这种车会变得更便宜。阿德南表示,风力发电场、太阳能发电厂和其他可再生发电厂应该不会受到油价暴跌的影     

发展多方向的初中体育教学

体育作为初中教学的课程之一，历年来备受学生的喜爱。在初中生的眼中，体育课程意味着自由，意味着趣味。但是，从近几年的体育教学形势来看，体育课程开始“失宠”。就个人观点，我觉得初中生开始对体育教学习以为常，他们已经没有对体育课程的新鲜感。作为初中体育教师，我们应当联系实际生活与时代的发展，从而挖掘新的体育教学方向，给初中生带来不一样的体育课程。     

186例胸腹水脱落细胞学检查分析

通过对186例胸腹水进行脱落细胞学分析,研究甘南地区胸腹水发生的原因及脱落细胞形态,得知胸腹水中脱落细胞以中、小淋巴细胞为主,13例中查见癌细胞,5例中查见中-重度核异质细胞.男性多于女性,藏族发病率明显高于其他民族,占70%.结论为引起该地胸腹水的主要原因有结核,肿瘤,肝硬化等.     

一种立体织机平行打纬机构的设计与优化

针对多层织物织造过程中,各层纬纱打纬力需保持一致以及需要减少钢筘与纱线之间摩擦的要求,提出八连杆平行打纬机构,并根据工艺要求对打纬机构进行优化。以打纬机构的主轴转动140°时,筘座在后心位置处的近似静止位移Δs最小为优化目标,通过Matlab软件分析确定设计变量,优化钢筘在后死心位置的近似停留时间。运动学仿真结果表明,优化后的打纬机构不仅保证了钢筘的打纬动程和其在后死心处的静止时间,而且增大了钢筘的惯性打纬力,有利于厚重织物的打纬。     

高中生物教师现状的调查及分析——以玉林市为例

以玉林高中生物教师为研究对象,通过问卷调查法和个人访谈法对高中生物教师队伍的基本结构、生物教师配备、工作量、任职、收入、科研水平和进修培训等情况进行了调查,分析得出了影响高中生物教师发展的不利因素:(1)教师队伍结构不合理;(2)公立和私立学校、城市和乡镇学校,在师资配备、教师培养、待遇等方面的投入存在着较大的差距;(3)高中生物教师工作量较大、得到发展的机会较少;(4)教学资金投入不足,不利于教学工作的开展.文中结合新形势下对高中生物教师的要求,提出了一些促进高中生物教师发展的对策,以求为有关部门有效地优化高中生物教师队伍、合理利用和分配教师资源提供理论依据和实践参考.     

哺乳动物核移植研究进展

核移植技术具有重大的生物学的意义，特别是体细胞核移植技术的成功表明动物分化的体细胞核可再程序化，哺乳动物核移植的研究虽然还存在许多问题需要解决，但在挽救濒危动物，转基因动物研究，人类器官移植等许多方面展现了广阔的应用前景．