双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。     

A THEOREM ON THE CONVEXITY OF PLANAR PARAMETRIC CURVES OF DEGREE N

The main result of this paper is a theorem about the. convexity of curves of degree n on a plane. As its application ,we obtained a sufficient condition that a space curve of degree n in R3 has no singularity points and staying points.     

积分微分系统概周期解存在性定理

采用上下解方法，给出了一个积分微分系统概周期解存在的一般性定理。     

一种计算设备空闲时间及工件等待时间的简便方法──表格计算法

本文以合理安排生产任务、提高设备利用率、缩短生产周期为目的，提出一种新的计算设备空闲时间及工件等待时间的简便方法，即表格计算法．该方法可以很容易地计算出各设备等待工件的空闲时间以及各工件等待设备的等待时间和工艺周期，为进一步编制更详细的生产调度计划提供可靠的依据．     

一种平行透视下的三维拾取方法

提出一种“针刺取点”的三维拾取方法,介绍了在平行透视模型中,将二维点输入设备在屏幕坐标系下得到的二维屏幕坐标,反算成其在物体坐标系下真实的空间三维价值的方法及其实现。相比于OpenGL所带的以机制,本方法精度高、适用性强,而且容易实现。     

混沌特性分析及图像投影仪的研制

目的研究混沌的物理属性。方法根据混沌理论，利用LC振荡器产生和经过RC移相器移相的正弦波合成混沌分岔相图。结果应用模拟电路的非线性系统来模拟混沌，研制成混沌图像投影演示仪。结论应用该仪器可以分析混沌现象具有的性质，并展现了混沌中的倍周期分叉、单吸引子和双吸引子等物理现象。     

一类弱耦合时滞系统同步分支周期解的稳定性

利用Floquet指数理论讨论了一类弱耦合时滞系统同步分支周期解的稳定性．研究了当μ=0时系统分支周期解的存在性、稳定性及近似表达式．     

n-方体的点可区别全色数的渐近性态

令Qn为n-方体,图G的点可区别全色数为χvt(G),那么limn→∞vχt(Qn)n=1 q*.这里q*=0.293815…是方程(x 1)x 1=2xx的唯一的正根.     

龙湖煤矿深部采区巷道交岔点支护方案研究

对锚杆支护，金属棚的支护机理进行了分析，并结合七台河龙湖煤矿的生产地质条件，对现有深部的回采巷道交岔点方案进行了分析．最终确定了锚杆、锚索、锚喷等方法的联合支护方案，通过现场的实践证明了该支护方案很好地解决深部回采巷道交岔点支护问题。     

锗量子点超晶格的光学特性

对自组装生长的Ge量子点超晶格样品进行了光荧光谱(PL谱)和拉曼散射谱(Raman谱)实验测量研究．对Si的TO发光峰和Ge的发光峰特征进行了深入讨论，通过对变温PL谱的拟合及分析提出了对Ge量子点尺寸和其电子有效质量一种新的测评方法；首次在非共振Raman模式下观测到低频声子模，研究了样品的结构组份、应变及声子限制效应问的关联性．