机器人单目导航系统中改进的灰度相关匹配法的研究

给出了移动机器人单目导航系统的功能模块组成,介绍了匹配的基本概念及其在单目视觉导航系统地图创建中的应用.在讨论了几种典型的图像匹配技术的基础上,重点对基于像素灰度相关匹配进行了研究,提出了一种改进的灰度相关匹配法,经实验证明能有效解决原有归一化积相关灰度匹配速率低和序贯相似性检测法阈值难确定的不足.     

霍山县金鸡山全国标准茶园创建的实践与思考

在上级各部门的支持下,霍山县被列为全省茶叶标准园示范基地建设项目县。依托省级龙头企业安徽霍山绿力牛态产品有限公司,严格按照《“霍山黄芽”有机茶生产规程》和《霍山县全国茶叶标准园创建工作实施方案》全面组织项目实施。通过项目建设,带动了全县茶叶产业持续、稳定、协调发展。     

Word中学物理绘图工具的创建技巧

本文介绍了用word轻松创建中学物理学科绘图工具及菜单的方法、步骤,可以给中学物理老师带来很大的方便。     

基于压缩型EKF的SLAM改进算法

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.     

高职教学团队创建学习型组织的思考

通过对学习型组织内涵和重要性的分析,在此基础上,对高职教学团队创建学习型组织提出了一些建议。     

绿色创建 夯实基础着力推进马铃薯产业发展再上新台阶

凉山州人民政府创建全国绿色食品原料马铃薯标准化生产基地10.13万hm^2。本文重点概述凉山州创建全国绿色食品原料马铃薯标准化生产基地的目的、工作思路和保障措施,加快优势资源向强势产业的转化,以全国绿色食品原料马铃薯标准化生产基地创建推进凉山马铃薯产业发展再上新台阶。     

基于图像拼接的室外环境地面特征地图创建

为获取基于地图匹配的定位算法所要求的环境地图,提出了一种室外环境下基于图像拼接的地面特征地图创建方法.创建过程分为环境探索以及离线地图生成.在环境探索中,手动控制机器人在环境中漫游,实时保存有关的传感器数据,如GPS、里程计以及视频数据.在离线地图生成中,针对传感器误差导致地图不精确的问题,采用了地图分块存储方式以及基于图像拼接的优化算法来提高地图精度.仿真及实验证明了该地图创建方法的有效性.     

开放自由创新英国伦敦大学

在英国有这样一种说法:有两种人很难确切地描述伦敦大学,一是出租车司机,一是外国人。因为出租车司机总是很难确定学院众多的伦敦大学究竟确指何处,而外国人则很难理解“伦敦大学”到底是什么。走过了近两个世纪的伦敦大学,难道让人如此难以琢磨? 与牛津、剑桥等诞生于中世纪、源流悠长、根基稳固的老牌大学相比,伦敦大学的发展史充分展现出高等教育随时代变迁、社会进步、阶层更迭而不断发展的鲜明特色,而大学自身也在激进、包容、开放等或疾或徐的步伐中不断锤炼精神,萃取精髓,焕发出耀眼的光彩。     

典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

基于响应阈值的群机器人地图创建探索策略

地图创建是群机器人研究的若干基准任务之一。文章提出一种群机器人地图创建的探索策略,该策略根据黄蜂群的响应阈值模型设计了响应函数,机器人根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同机器人数量和不同响应阅值的计算机模拟实验,根据算法评价指标对实验结果进行评价,并对实验结果进行了分析,结果表明算法是有效可行的。