GMCL： a robust global localization method for mobile robot

A large sample size is required for Monte Carlo localization （MCL） in multi-robot dynamic environ- ment, because of the ＂kidnapped robot＂ phenomenon, which will locate most of the samples in the regions with small value of desired posterior density. For this problem the crossover and mutation operators in evolutionary computation are introduced into MCL to make samples move towards the regions where the desired posterior density is large, so that the sample set can represent the density better. The proposed method is termed genetic Monte Carlo localization （GMCL）. Application in robot soccer system shows that GMCL can considerably reduce the required number of samples, and is more precise and robust in dynamic environment.     

腹部消化器官病变部位与两类腹痛部位的关系

目的:探讨腹部消化器官疾病所致内脏痛及腹膜痛的部位与病变部位的关系.方法:收集1226例有腹痛表现的腹部消化器官疾病患者的临床资料,分别统计分析内脏痛部位及腹膜痛部位与内脏病变部位的关系.结果:内脏痛平面与病变内脏起源的原肠的平面呈正相关(rs=0.87,P<0.01).腹膜痛最先出现或最明显的部位与病变内脏的解剖部位一致(=0.96,P<0.01).结论:腹部消化器官疾病所致内脏痛及腹膜痛的部位均与病变部位显著相关.依据腹痛部位定位诊断,需要分清腹痛类型,分别根据内脏痛及腹膜痛部位推测病变内脏的胚胎起源及解剖部位.     

双创背景下大学生创业意愿调查及分析

为探究双创背景下大学生创业现状,利用问卷调查法,基于定性分析与定量分析相结合的原则,剖析大学生创业过程中在理念认知、资金支持、环境建设等方面存在的问题,并以此为切入点,从社会、学校、大学生3个角度为提升大学生创新创业能力提供支持.     

测量误差与天文定位误差

论述了基于最优估计理论的天文定位方法中天体高度测量精度与定位精度的关系．理论分析和实验表明,即使高度测量精度较差时,仍可获得满意的定位结果．     

各向异性岩体破坏过程声发射测量及其定位实验研究

应用改进后的声发射设备,实验测量了花岗岩试样在单轴压缩加载条件下变形破坏过程中声发射现象;讨论分析了该试样损伤破坏过程中的诱发微裂纹相互作用、积累等.同时采用对速度结构依赖较少的相对定位方法,对非均质岩石试验中的声发射事件进行了定位研究.结果表明,相对定位方法可用于复杂试样和工程岩体的声发射事件定位,其可靠性及精度比以往有所提高,能够初步定量分析岩石在外载荷作用下的破坏过程的定位问题,对于工程岩体破坏问题分析具有很好的借鉴意义.     

社会主义国有企业政治定位的历史脉络

市场机制在资源配置中起决定性作用。这条规律适用于市场经济中的任何所有制企业,但社会主义国有企业具有其他所有制企业所没有的独特的政治定位。通过追溯马克思主义国有经济理论渊源,深入分析社会主义国有企业政治定位的历史脉络可知,新时代中国特色社会主义国有企业是确保中国特色社会主义政治方向的重要力量,是实现社会主义公平正义的丰厚物质基础,是发展全过程人民民主的重要载体,是健全和发展新时代中国特色社会主义制度的历史必然。     

路径诱导系统中综合地图匹配算法的研究

地图匹配算法对于车辆路径诱导和实时轨迹回放具有重要的应用,为了提供连续、精确和可靠的车辆行驶路段位置,利用定位传感器输出车辆运行位置信息,结合高精度空间道路网络数据,提出新的综合地图匹配算法.该算法不受地理环境的约束,能有效地修正传感器的定位误差,提高车辆定位精度.实际道路测试证明,该算法比现有地图算法更高准确度和实时性,尤其是在十字路口有更好匹配效果.     

实时视频检测系统中背景更新及复杂目标定位算法

本文提出了针对固定背景帧差法的背景更新算法和多目标定位算法。在背景更新中,通过建立目标、噪声矩阵来保存图像的特征信息,利用分类的思想优化更新策略,基于像素对背景进行更新;在目标定位中,提出了基于目标对角线的连通判断模板,该模板不断生长进而检测目标的中心点和体积,可实现实时场景中多目标和形态差异目标的定位：户外实验证明了算法的健壮性和鲁棒性,可以实现背景更新和复杂目标识别．     

RSSI和PC-CSI加权融合的指纹定位方法

针对基于RSSI和CSI的指纹定位技术易受环境干扰、定位精度较低的问题,提出了一种基于RSSI指纹和相位修正信道状态信息(phase correct based channel state information, PC-CSI)指纹的加权融合指纹定位技术。基于PC-CSI的指纹定位在传统基于CSI幅值的指纹定位基础上增加相位信息对定位结果进行修正,之后对RSSI指纹和PC-CSI指纹的定位结果加权重定位。实验结果表明,提出的加权融合指纹定位算法与基于CSI的主动定位算法相比,平均定位误差(mean position error,MPE)降低了36.2%,能满足室内定位需求。     

基于一阶振型斜率的剪切型建筑结构损伤定位

提出了一种利用结构一阶振型斜率改变判断剪切型结构损伤位置的方法.首先,进行结构振型和振型斜率对损伤的敏感性分析,导出敏感性系数表达式.然后,计算结构损伤前后的一阶振型斜率差.最后,在敏感性分析和计算得到的结构一阶振型斜率差的基础上,通过迭代计算消除多损伤引起的振型斜率改变叠加进行损伤定位.通过10层剪切型框架结构不同损伤工况的数值分析表明,所提出的算法能够正确识别所有的损伤位置.