改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

CHARACTERIZATIONS OF α-NORMAL FUNCTIONS

对单位圆盘上的亚纯函数ｆ用不同的面积积分条件给出了函数ｆ是αｎｏｒｍａｌ函数的一系列特征,这些特征与一般的ｎｏｒｍａｌ函数相比较有明显的不同．     

细胞内游离钙的荧光测定

由于细胞内游离钙浓度是重要的生理指标之一,所以重点在测定细胞内游离钙的技术要求、影响测定的重要因素、钙的荧光试剂以及新进展四个方面叙述。实验证明Ｗａｚｏ－１试剂对细胞无毒性,与钙反应迅速、灵敏及选择性高,细胞内游离钙的荧光测定快速准确。但是,荧光试剂的合成路线较长,还需要改进。     

亚精胺对小麦离体叶片衰老过程中过氧化物酶的影响

小麦离本叶片衰老过程中,过氧化物活力随之增加,３６ｈ达到最大值,以后缓慢下降,过氧化物酶同工酶谱带数无变化,但谱带强度有变化,其趋势与其活力变化一致,亚精胺能显著抑制小麦离体叶片衰老过程中氧化物酶活性的增加,并使其同工酶谱带数减少。     

细胞凋亡的基因调节

现普遍认为细胞凋亡是基因介导的细胞死亡,大量的实验结果表明导致细胞凋亡的基因有ｃｅｄ３,ｃｅｄ４,ｐ５３,ｃ－ｍｙｃ,Ｅ１Ａ以及ＩＣＥ基因等。抑制细胞亡的基因有ｃｅｄ９,ｖ－ａｂ１,ｖ－ｒａｆ,Ｅ１Ｂ,Ｐ３５,ｂｃｌ－２及相关基因等。这些基因在不同的生存因子以及在不同的细胞中,作用效果不尽相同。     

人非小细胞肺癌rasP^21和CD44的表达及意义

用免疫组化ＬＳＡＢ法检测４６例非小细胞肺癌ｒａｓＰ２１和ＣＤ４４的表达。结果：ｒａｓＰ２１的阳性率鳞癌为５９％,腺癌６３％;ＣＤ４４的阳性率鳞癌为４１％,腺癌６３％。统计学分析证明：不同临床分期的ｒａｓＰ２１表达强度有显著性差异（Ｐ＜００１）;有淋巴结转移与无淋巴结转移的ＣＤ４４表达程度有显著性差异（鳞癌Ｐ＜００１,腺癌Ｐ＜００２５）;ｒａｓＰ２１与ＣＤ４４表达强度两者无相关性（Ｐ＜００５）。结论：ｒａｓＰ２１的表达与预后不良有关,ＣＤ４４的表达与淋巴结转移有关。     

反义基因逆转肿瘤细胞多药耐药性和诱导细胞凋亡的研究

探讨克服肿瘤细胞多药耐药（ＭＤＲ１）性的方法,提高化疗效果。本文采用多药耐药反义基因（ＭＤＲ１－ＲＳＰＳ－ＯＤＮ）逆转Ｋ５６２／ＡＤＭ肿瘤细胞的ＭＤＲ１,诱导肿瘤细胞凋亡,发现ＭＤＲ１－ＡＳＰＳ－ＯＤＮ诱导Ｋ５６２／ＡＤＭ细胞株细胞产生大量ＤＮＡ断片,ＦＡＣＳ检测发现几乎全部ＭＲＤ＋Ｋ５６２／ＡＤＭ细胞发生凋亡。其结果表明ＤＭＤＲ１－ＡＳＰＳ－ＯＤＮ能有效、特异地抑制ＭＤＲ１基因表达,逆转肿瘤细胞的ＭＤＲ１,促进阿霉素诱导ＭＤＲ＋１Ｋ５６２／ＡＤＭ细胞凋亡,为其临床应用提供理论依据     

缺氧对脑星状细胞GAPDH和β—Actin基因表达的影响

目的：样本ＲＮＡ加样量的差异是影响Ｎｏｒｔｈｅｒｎ杂交ＲＮＡ分析和反转录ＰＣＲ（ＲＴ－ＰＣＲ）半定量分析的重要因素。因５－磷酸甘油醛脱氢酶（ＧＡＰＤＨ）和β肌动蛋白（β－ａｃｔｉｎ）ｍＲＮＡ水平一般相对恒定,常用于基因表达研究时样本加样量的校正。但有报道表明某些因素对ＧＡＰＤＨ和β－ａｃｔｉｎ的ｍＲＮＡ水平有一定影响。脑星状细胞（ＡＣ）是近年来神经科学的研究热点之一,有关其基因的研究得到广泛的重视     

卤化亚铜催化卤代丁烷引发苯乙烯自由基聚合

研究过渡金属催化条件下,卤代丁烷结构等对苯乙烯自由基聚合反应的影响规律。方法,以卤代丁烷Ｃ４Ｈ９Ｘ（Ｘ＝Ｂｒ,Ｉ）／卤代亚铜ＣｕＸ（Ｘ＝Ｃｌ,Ｂｒ,Ｉ）／配位体（２,２″－联吡啶（ｂｐｙ,三苯基膦（ＰＰｈ３）体系为引发体系,研究苯乙烯本体自由基聚合动力学。