改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

日本沼虾精荚结构的研究

应用光镜和透射电镜对日本沼虾精荚的结构研究表明：单个精荚由精子团，粘液团和非细胞的包膜三部分组成。包膜具单层结构，主要由细小的相交纤丝所组成的基质构成。在超微结构上，包膜可再分成内，外侧二个区域。包膜几乎完全包被精子团和粘液团。精子团由精子和非细胞基质构成，基质包括沟网，球状体和丝线网三部分，它们分别和精子间在不同的部位连结。     

等样本容量的多个正态总体均值相等性的假设检验

本文对多个独立正态总体的均值的相等性的假设检验进行地了探讨，提出用极差统计量进行检验的方法，并以实例说明该检验方法是简单且高效的．     

试论假说方法在进化论研究中的作用

科学研究方法是取得科学研究成果的重要因素之一。生物进化论是一门理论性很强的科学，生物进化论研究成果的取得必需借助假说方法的作用。本文通过对生物进化论学科性质，研究难度、研究问题的抽象程度及研究问题对其它学科的依赖性几个方面对为什么进化论发展需要借助假说方法进行了论证     

软件可靠性增长模型研究

软件可靠性模型预测结果的优劣,取决于基本假设与实际开发过程的吻合程度.在Kaput-Grap可靠性增长模型的基础上,通过与实际情形更接近的基本假设,研究一种新的软件可靠性模型.     

中国股市交易量的周内效应

研究了中国股市交易量在一周里面的变化规律,采样时间跨度是从1990-12-19到2002-12-31。以市场换手率度量交易量,采用自回归广义自回归条件异方差(AR-GARCH)模型研究了中国股市交易量的时间系列。研究结果显示沪市和深市的日市场换手率不服从正态分布并且存在着自相关性和ARCH效应;AR-GARCH模型很好地拟合了日市场换手率时间系列,估计出来的参数十分显著;周一到周五的日市场换手率存在显著差异并且周一的市场换手率达到了一周的最大值。利用混合分布假说进行了解释,非交易日的信息积累可能是周一高换手率的原因。结果指出:在该研究的样本范围内,中国股市交易量存在着周内效应。     

酶性DNA（Ⅲ）：鱼精DNA酯酶活性的初步研究

从鱼精提取的ＤＮＡ表现酯酶活性。用α或β萘酯作底物，坚牢蓝作显色偶合剂，发现萘酯能被此ＤＮＡ水解从而导致坚牢蓝出现特征性的紫红色。ＤＮＡ溶液中的Ｈ＾＋或ＯＨ＾－并不能使坚牢蓝显色。     

鲤鱼精液超低温冷冻保存及冻精的杂交授精试验研究

本文以鲤鱼(Cyprinus carpio)为材料,进行了鱼类精液冷冻保存的研究,以及冻精与红鲫(Carassius auratus,red variety)卵子的杂交授精试验。冷冻精液解冻活力为0.3—0.35。在液氮(-196℃)中保存1—2周后,杂交受精率为60.1～66.5%,最高受精率达73%。保存一年后的冻精率为31%。将鱼类精液冷冻保存技术的研究成果应用到杂交育种上,这在国内尚属首次。     

假设检验的一个应用

用统计学的假设检验等方法对文学著作的断句风格进行比较研究,以《红楼梦》为例,结合统计软件spss计算结果的统计推断表明:前80回与后40回在断句方面存在着极为显著的差异。     

零模型及其在复杂网络研究中的应用

从假设检验这一源头出发,描述零模型方法产生的理论和实践背景,在生态学零模型启发中总结零模型的本质作用,并重点叙述在复杂网络拓扑结构研究中零模型的构建及其应用研究所取得的成果,讨论了复杂网络零模型研究的发展方向。