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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
3.
谢巧生 《厦门理工学院学报》2020,28(4):64-69
厦门市知识产权托管工作已由政府单向管理向以政府为主引导,企业、服务机构、行业协会、产业园区以及自贸区等载体参与其中的多元治理体系转变,并取得了良好的成效。但存在顶层设计缺失、托管机构服务能力不足、行业协会作用发挥不充分、氛围营造不够等问题。厦门市应通过加强监管力度、提高小微企业参与托管的意识、提升托管机构的服务能力、激励行业协会发挥作用、加强宣传等措施,进一步完善多元共治的治理体系,提升小微企业知识产权托管治理效能。 相似文献
4.
裴为华 《科技导报(北京)》2018,36(6):77-82
神经科学和神经工程研究需要研究大脑神经元的电活动情况,以了解大脑产生、传输和处理信息的机制。植入式神经微电极作为一种传感器件,是时间分辨率最高的神经电活动传感手段之一。介绍了国内外几种主要的植入式硅基神经微电极的结构特点、制备方法和性能特点。分析表明,未来通过不断结构优化和改性修饰,特别是在高通量的神经记录方面,通过与同样基于硅材料的电路的集成,硅神经微电极能够进一步提高生物相容性,解决大规模的电极通道体内外传输与连接问题,实现对神经元的在体大规模长时间记录。 相似文献
5.
6.
7.
国家不断加大对小微企业的政策和环境扶持力度,使小微企业得到了快速发展的机遇,在企业快速发展的过程中,企业人力资源管理遇到较大的人力优化问题,文章将从选、育、用、留四个方面对小微企业人力优化提出针对性的建议和措施。 相似文献
8.
9.
杨新民 《重庆师范大学学报(自然科学版)》2003,20(1):1-4
引入了一类不可微多目标数学规划的高阶对偶模型。在广义凸性条件下,建立了弱对偶性定理。其结果推广和统一了近期文献上出现的结果。 相似文献
10.
蚕豆根尖细胞微核试验 总被引:7,自引:0,他引:7
南晓光 《内蒙古民族大学学报(自然科学版)》2003,18(5):415-416
以蚕豆根尖为材料,研究了3种洗洁精的诱变效应.结果表明,在一定浓度下(0.25%~2.00%),3种洗洁精均可诱发明显的微核效应(P<0.05或P<0.01),但没有表现出明显的剂量—效应关系(P>0.05). 相似文献