基于全景视觉的目标跟踪方法研究

文章充分利用全景视觉具有360°视域的特点,将其引入视频监控领域,提出了一种基于全景视觉的目标跟踪方法。该方法基于多摄像机跟踪的思想,通过分析全景视觉的构造,将其分解为基于静态相关联多相机的跟踪。通过划分视场分界线,确定摄像机间的重叠区域,并对摄像机间相互关联关系进行描述和判断。当目标进入重叠区域时,通过同一目标在相邻视域中的关联实现目标交接,以达到在整个全景视觉中实现目标连续跟踪的目的。以全景视频中的行人跟踪为例,对文中所提的跟踪方法进行验证。实验结果表明,该方法可以有效解决多相机间的目标交接问题,实现全景视觉下目标的连续跟踪。     

基于异质传感器信息融合的移动机器人SLAM研究

针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂直方向滤波器过滤三维点云的高度信息、再将剩余三维点云投影到水平面并提取边界点云信息转化为激光扫描数据;然后与激光传感器的扫描数据进行数据级的信息融合;最后输出统一数据实现移动机器人的构图及自主导航。实验结果表明,该方法能够准确的检测小的及特征复杂的障碍物,能够构建更精确、更完整的环境地图,且更好地完成移动机器人自主导航任务。     

基于三维视觉的运动易损动作识别方法研究

在对运动易损动作进行识别时,一直由于无法克服外界条件带来的影响,存在识别精度低、误差大的问题。提出基于三维视觉的运动易损动作识别方法,对运动动作的三维视觉空间进行三维梯度值求解,获取三维视觉梯度直方图特征;并进行降维出来,得到低维隐空间下的运动模型,在此基础上,对其进行序列映射,求出测试序列与训练序列的吻合度。通过匹配计算,获取匹配度,实现运动易损动作的识别。实验结果表明,所提方法具有很高的识别精度,所需时间较短,识别性能高。     

飞艇运动对光学成像的影响及其建模与仿真

通过搭载光学成像系统进行对地观测是飞艇的一项重要应用,研究了飞艇运动对光学系统成像过程造成的影响.首先,利用计算机视觉的方法对平移和旋转两类运动下的成像过程进行数学建模.然后,提出计算运动情况下成像效果的算法;为量化和分析运动影响,提出两个参数:能量扩散区和对应点能量比.最后,在基于HLA的分布式飞艇系统仿真实验平台上构建了光学仿真分系统.通过实验,分析了飞艇平台的运动对成像造成的影响,并提出了对平台稳定性的要求.     

GPSNISNAV integrated relative navigation and attitude determination system for ultra-close spacecraft formation flying

For the improvement of accuracy and better fault-tolerant performance, a global position system (GPS)/vision navigation (VISNAV) integrated relative navigation and attitude determination approach is presented for ultra-close spacecraft formation flying. Onboard GPS and VISNAV system are adopted and a federal Kalman filter architecture is used for the total navigation system design. Simulation results indicate that the integrated system can provide a total improvement of relative navigation and attitude estimation performance in accuracy and fault-tolerance.     

力触觉增强的虚拟现实工厂系统

现有虚拟现实工厂只能依靠头戴式显示器和手柄进行单向的视、听觉虚拟操作,难以进行双向的沉浸式触觉交互。针对此问题,采用力反馈控制器设计了一种力触觉增强的虚拟现实工厂系统。以Unity3D为基础,采用3DMax对工厂内多类型工具和零部件进行三维视觉建模,并通过反射探针、光照探针等组件进行立体化视觉增强。在此基础上,为虚拟空间物体增加刚体、碰撞体、关节等组件,建立虚拟空间的触觉反馈模型,实现了力反馈控制器与虚拟空间物体的实时触觉交互。实验表明：系统可提供重力、摩擦力、恒力等多种力触觉感知,支持对20余种工具、零部件的触摸、抓取等触感操作,能感受模型、轮廓以及质量等物理属性,实现了虚拟工厂中“视触听”多维立体化的沉浸式操作。     

New S-25光电阴极红外延伸原因研究

该本研究了S-25与New S-25光电阴极的红外光谱响应特性,分析了New S-25光电阴极红外延伸的原因。研究结果表明:在850～1000 nm范围内New S-25光电阴极红外光谱响应明显提高,主要归因于阴极层较厚,具有较大的阴极结构参量和截止波长。这既是New S-25光电阴极的创新之处,也代表了碱锑光电发射材料的发展方向。     

折反射全景成像系统综述

本文首先简单地介绍了各种类型的全景成像系统,然后对折反射全景成像系统近几年的研究现状及成果进行分析,着重对不同类型的折反射全景成像系统原理进行了分析比较。最后讨论了折反射全景成像技术的应用前景和未来发展。     

基于单目视觉的车辆3D空间检测方法

针对基于单目车辆检测的3D包围框检测精确率比较低的问题,提出了一种基于改进的FPN特征融合、ResNet残差单元、全连接层组合而成的新网络方法.在训练阶段,回归车辆的三维尺寸、残差角度和置信度;在推理阶段,检测出所属类别车辆的三维尺寸和局部角度(α).由车辆的3D包围框中心点坐标、车辆的三维尺寸、车辆偏航角(θ)和相机内参矩阵复原绘制出车辆的3D包围框.所提方法在KITTI验证集上进行了实验,与原方法的检测结果相比,改进的方法在容易、适中、困难三个检测等级下提升了车辆3D包围框平均精确率(AP_3D)为0.60%,1.37%,1.41%.     

基于数据包络分析的复杂系统相对有效性分析

数据包络分析是用来评价同类型决策单元相对有效性的一种新方法．考虑到实际问题中被评价的同类型决策单元之间不一定是相互独立的,在假设决策单元之间存在合作的条件下,给出了评价具有多个子系统的复杂系统相对有效性的数据包络分析模型,并证明了模型的一些性质以及系统相对有效与子系统相对有效之间的关系．这些模型可以用来评价区域之间通过经济合作带来的收益。