应用于苹果采摘机器人的激光距离传感器

为获得苹果的深度信息,实现苹果采摘机器人对苹果的三维定位,研制了一种基于主动三角测量原理的激光距离传感器.该传感器在信号接收单元增加了窄带通干涉滤光片,削弱了太阳光的影响;系统采用同步检波的信号采集方法有效地抑制了外界干扰,实现了距离的精确测量.试验结果表明,这种传感器可以在近距离范围获得苹果的深度信息,而且不受环境影响,在150～800 mm距离范围内,最大距离偏差不超过13 mm.     

一种用于全景影像的测量方案

提出了一种从全景影像中还原目标三维信息的测量方案. 通过全景相机所获取的影像只有GPS 坐标,而没有姿态信息,需要运用影像匹配技术以及光束法准确算出拍摄时刻全景影像的姿态,然后通过前方交会计算全景影像中目标的三维坐标. 针对全景影像畸变较大的特点,采用仿射不变特征匹配算法进行影像匹配,同时使用随机抽样一致算法剔除粗差点,以保证匹配点的数量及准确度. 根据全景影像的透视投影几何模型,能改进常规摄影测量中的光束法,可用来求解全景影像姿态. 提出一种针对全景摄影测量的前方交会算法,将空间直线方程变换后建立法方程,并进行平差解算. 实验表明,该方法相比于传统方法有更高的精度,可准确测算全景影像上的物点坐标.     

自主移动机器人三角定位的路标优化

针对给出的机器人三角定位算法,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准,证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下,如果路标与机器人的距离都相等,那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时,机器人的定位精度最高;进而给出了最优路标选取算法·实验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性·     

左转算法在间接法生成Voronoi图中的应用

就利用左转算法间接法生成Voronoi图进行了初步的探讨,首先用贪心算法进行平面的三角剖分,然后使用左转算法构建Delaunay三角网,再生成Voronoi图.实践证明使用这种方法在编写程序时程序结构更容易理解和稳定.     

逆向工程中带有孔洞曲面重建算法的研究

提出了一种针对3D离散数据点的空间三角网格生成算法，该算法具有接近线性的复杂度，并有效地解决了一般算法不能处理的带有孔洞表面的情况。给出了三角网格生成过程及算法的数据结构，以及用此法进行三角网格生成的若干实例，验证了该算法的有效性。     

Data Reduction and Triangulation Approach to Scattered Points

For the generation of the model in reverse engineering, a laser scanner is currently used a lot due to the fast measuring speed and high precision. Direct triangulation of data points captured from a physical object has a great advantage in that it can reduce the time and error in modeling process. It is important to reduce the number of data points for triangulating points with maintaining precision. To triangulate data points within a tolerance ε a new approach is developed in this paper. Different level of triangulations can be generated directly from data points using the proposed strategy that reduces and triangulates data points based on triangulation of 3D parametric surfaces. An experimental example is presented to demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed algorithm.     

Delaunay三角剖分在线算法

本文提出一个构造平面有限点集Ｄｅｌａｕｎａｙ三角剖分的实时算法，并给出算法正确性的 严格的征明．该算法是文献［１］所预示的一个好算法．     

双舰无源定位捕捉概率模型及仿真研究

首先简要介绍了无源定位技术,然后着重分析了双舰无源测向交叉定位以及其误差产生的机理,在此基础上,给出了双舰无源定位情况下实施超视距攻击时,反舰导弹末制导雷达开机时刻对目标的捕捉概率模型,并通过仿真分析双舰距离,舰艇探测角度偏差、目标打击距离、末制导雷达开机距离这4个关键因素对末制导雷达捕捉概率的影响,并通过结果分析给出不同情况下的影响捕捉概率的主要因素,并给出了相应的解决方案。     

基于改进遗传算法的三角剖分优化算法研究

以三角剖分原理和传统基因遗传算法为基础，提出了一种优化三角剖分的改进基因遗传算法．该算法采用下三角矩阵表示三角剖分问题，并设计出相应的适应度函数、改进的算子以及控制参数，以弥补传统基因遗传算法的不足，提高了执行速度和进化效率．     

平面散乱点集的Delaunay三角剖分算法

描述了一种平面散乱点集的Delaunay三角剖分算法.首先对散乱点集预处理,保证每次插入的点落在已处理点集形成的临时边界环外;然后逐点插入预处理后的点,使临时边界环不断向外围扩展,直至点集处理完毕,形成散乱点集的三角网格;最后运用Delaunay优化准则优化.该算法由于充分利用了Visual C 语言中MFC类的数据资源,使得编程容易实现.最后举例验证了该算法的优越性.