潜空导弹运载器控制系统设计与仿真

变深度水平发射垂直出水是潜空导弹运载器的一项关键技术.针对垂直出水的弹道控制,建立了运载器仿真的数学模型;并在控制理论和经验数据的基础上,分析了潜空导弹运载器水弹道控制的特点,设计了PID控制器和模糊控制器.结果表明:设计的两种控制器,能够满足指标要求,模糊控制器具有更强的适应能力.     

限定井眼方向待钻轨道设计的代数法

限定了井眼方向的待钻井眼轨道设计问题需要求解一个7元非线性方程组,通常使用的数值迭代方法有许多固有的缺点,提出了一个新方法──代数法：将原始非线性方程组化简成一个三元多项式方程组,再进一步归结为求一个10次多项式方程全部正实数解问题和一个二元线性代数方程组问题。给出了代数法的计算机实现方法,具有计算速度快、数值稳定性好、存储需求小等特点。代数法具有与解析法相近的良好数学性质,能够对问题是否有解做出事前判断;在问题存在多个解的情况下,能够正确求出全部的解。所使用的数学化简技巧能够推广应用到求解定向井、水平井的井眼轨道设计问题中,有重要的理论价值和应用前景。     

新型智能挖掘机自动轨迹控制研究

为了使挖掘机能实现良好的轨迹规划与控制精度,具备良好的操作平稳性,建立了智能挖掘机工作装置运动学和动力学模型,并编制模型的Matlab程序,克服多变量、强耦合及负载扰动对于轨迹控制的影响,同时运用小脑模型神经网络(CMAC)的控制方法,逼近工作装置动力学模型,很好的解决自动轨迹控制的问题.结果表明,运用该控制方法得到了良好的控制效果,控制精度达到20mm之内,满足轨迹控制的要求,所以基于CMAC的控制策略方法可以实现对挖掘机实时准确的控制.     

反应物旋转对S（~1D）＋H_2→SH＋H反应立体动力学性质的影响

我们利用准经典轨线方法研究了反应物在不同转动态条件下对S（1D）＋H2→SH＋H反应立体动力学性质的影响.通过计算得到了描述反应物速度矢量k与产物的转动角动量矢量j＇这两个矢量相关的分布函数P（θr）、描述反应物速度矢量k、产物速度矢量k＇与产物的转动角动量矢量j＇这三个矢量相关的二面角分布函数P（r）以及描述反应产物角动量极化的分布函数P（θr,r）.计算结果表明反应的微分散射截面、产物的转动角动量矢量在空间的定向和取向等立体动力学性质对反应物的转动量子数的变化非常敏感.     

陇东致密区水平井井眼轨迹与地层关系

鄂尔多斯盆地陇东地区长6X、长7Y储层纵向连续性差、横向上变化快,给水平井测井解释带来了一定难度。为了准确计算水平井储层参数,提高油层钻遇率,以研究区储层特征、测井资料为基础,围绕着水平井井眼轨迹与地层关系分析,给出了鄂尔多斯盆地致密油水平井储层划分建议,提出了储层各向异性分析步骤及计算方法,建立了水平井段分段分级评价方法,给出了水平井自然伽马、电阻率测井围岩校正方法,研究提高了水平井孔隙度、渗透率和含油饱和度等储层参数的计算精度,为水平井射孔段优化、提高水平井产能奠定了基础。     

页岩气水平井前导地质物理模型的测井研究

以川南威远地区寒武系筇竹寺组页岩气为研究对象,首先,利用邻井的测井储层评价结果优选“地质甜点”作为导向目标层;其次,分析沿井眼轨迹方位钻遇不同岩性、物性、含油性及脆性的地层剖面的随钻测井响应特征,并根据LWD和MWD资料实时确定地层倾角和厚度,准确建立前导地质物理模型;最后,利用井眼轨迹-随钻测井曲线-气藏岩性剖面综合成图技术及时判断水平井井眼轨迹在页岩储层中的位置、延伸长度及上下行方向,实时优化井眼轨迹与修正前导地质物理模型,指导钻头在优质页岩储层中的钻进,提高钻遇率。将该方法应用于研究区的页岩气水平井地质导向钻井中,效果明显。     

应用无人机跟踪地面目标——最新研究进展

应用无人机跟踪移动目标具有广泛的应用价值,平台移动能力在使目标跟踪性能得到提升的同时,也给目标信息处理增加了难度,并带来了新的问题,即如何控制传感器的运动才能获得更好的目标跟踪性能。分析了无人机目标跟踪问题中存在的技术障碍;从目标定位、目标跟踪、同步定位与跟踪、协作式目标跟踪等方面对国内外的研究现状进行阐述;重点分析了实现移动目标跟踪的两项关键技术:目标状态估计与在线航迹规划;对未来的发展趋势进行了展望。     

机器人yoyo轨迹规划与控制

以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可得机器人的参考轨迹和名义控制,同时也可以得到被控对象相应的返回映射.该方法也可用于其他类似的周期性动态系统.     

基于改进蚁群算法的巡航导弹三维航迹规划

针对巡航导弹三维航迹规划的复杂性及其搜索空间大且效率低的问题,提出了一种基于改进蚁群算法的航迹规划方法.将生存概率的优化目标函数由乘积最大化形式转化为和最小化形式,并与航迹段长度的优化目标函数形式一致,提出了允许后续航迹点的概念,将地形条件与航迹规划的约束条件加入搜索算法中,以使规划的航迹更符合实际情形且搜索空间减小,从而提高三维空间航迹规划的效率.仿真实例结果表明,所提出的规划方法可以规划出具有较大生存概率且可接受航程的航迹.     

基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究

在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,利用Robotics toolbox工具箱对机器人的正运动、逆运动、轨迹规划进行仿真,得到了良好的效果。