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291.
针对一种跟踪运动精度低、鲁棒性弱的新型智能滑模小车的轨迹跟踪运动控制问题,提出了基于新型变指数趋近律的小车轨迹跟踪运动控制器的研究方法。该方法在趋近律中加入了变指数幂次项,且能保证趋近律在限时间内稳定运行来限制抖振现象,使小车在趋近阶段中按不同趋近速度做自适应调节。通过对滑模小车的运动学模型进行坐标变换,建立小车轨迹面的跟踪收敛误差模型,接着根据Lyapunov稳定性理论和新型趋近律的跟踪全局有限性和时间收敛误差性建立滑模面,设计跟踪误差控制律。控制小车的线速度和角速度使轨迹跟踪误差迅速趋近到0,来实现其对给定期望轨迹的快速跟踪。最后采用MATLAB仿真软件进行系统控制特性的仿真研究,通过对比双幂次趋近律的滑模控制方法验证实验的有效性。 相似文献
292.
293.
Neutral fragments of methane were performed using femetosecond laser at an intensity of 10^(13-14) W/cm^2. A new mechanism of neutral dissociation is proposed in this work. The methane molecule is excited to super-excited states, in which it would dissociate into neutral fragments. We made Morse type potential energy surfaces for the super-excited molecules. Furthermore, we investigated the dissociation dynamics of the super-excited states by using quasi-claseical trajectory (QCT) method. The results thus interpret the neutral dissociation of the methane molecule in the ultra-fast laser pulse. 相似文献
294.
就端面磨削加工中材料去除不均匀、平面度不达标现象,提出了一种多磨粒材料去除率的计算方法.首先,在考虑磨粒尺寸、位置的前提下,建立了端面磨削砂轮表面磨粒分布的数学模型.其次,推导了多磨粒在工件表面的动力学轨迹方程,并在此基础上建立了工件表面材料的去除率模型.最后,通过实验验证了所提方法的合理性.结果表明,端面磨削工件表面去除效果呈现一定的不均匀性,往往中心位置区域去除率较低,形成了“中凸”现象,且工件表面轮廓的高度差随着转速比的增加而增大,可在加工过程中适当降低转速比,以提高工件表面轮廓的一致性. 相似文献
295.
水下航行器反舰尾流自导弹道设计与仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
首次建立了水面目标舰机动条件下的尾流仿真模型,研究了水下航行器对目标尾流碰撞检测的仿真原理,给出了尾流自导逻辑弹道仿真方法,从而完成了水下航行器反舰尾流自导弹道软件系统的研制,仿真应用结果表明,本项研究对于目标几何建模和尾流自导仿真方法研究具有实际应用价值。 相似文献
296.
297.
针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计,具有直观的稳定性分析,设计方法简单。仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性。 相似文献
298.
利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫查冗余机器人能量最小优化的综合规划模型,给出了其随机搜索策略。该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化指标。利用Matlab平台上的GA仿真包进行了系统仿真,仿真结果在保证轨迹精度的条件下,逼近了机器人能量最小优化轨迹精确解,证明了该综合优化算法的有效性。 相似文献
299.
300.
井眼轨迹随钻测量中的测斜仪器不对中随机误差分析 总被引:1,自引:1,他引:1
为了更加准确地描述随钻测量时产生的井眼轨迹误差,利用误差分析方法对随钻测量时测量仪器与井眼轴线不重合所产生的误差进行了分析,并采用拉格朗日插值进行了计算。结果表明,这种不对中所引起的测量误差属于随机误差的范畴,该误差对井斜和方位测量结果的作用是相同的,且服从均匀分布。算例分析表明,这种随机误差相对于系统误差所造成的井眼位置的不确定范围要小得多。测点处的随机误差椭球的中心与测点之间的距离很近,但是,随着钻头尺寸与钻铤尺寸差别的增大,此距离增大,并且椭球的3个半轴也呈现相同的变化趋势。 相似文献