只测角单站被动式高精度定位方法

讨论了只测角被动式单目标环境下固定发射源的位置可观测性条件，并进行理论分析，给出定位精度的Cramer-Rao下界，提出以最大化Fisher信息矩阵行列式为原则来优化侦察机轨迹，改善目标的定位精度。建立解此最优问题的模型，研究了利用计算机求解最优轨迹的方法。基于极大似然估计，提出了高精度被动目标定位方法。仿真结果表明，该方法可以显著地提高目标的定位精度，并使其逼近Cramer-Rao下界。     

六自由度绳牵引并联机构的轨迹规划

建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后，提出1种计算拉力的算法，以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标，进行运动规划，研究绳的运动特性。仿真结果表明，绳的速度值和加速度值，始终不大于动平台末端执行器的速度值和加速度值，绳的加速度值和末端执行器的加速度值，同属1个数量级。同时，一些绳的拉力的变化不大(处于“关”的状态)；而另外一些绳的拉力的变化很大(处于“开”的状态)，这些运动轨迹规划的仿真结果，能为以后该机构的运动控制方案的研究以及控制系统的设计，提供依据。文中提出的运动轨迹规划方法，它对一般的六自由度绳牵引并联机构都适用。     

大位移井摆线轨道设计方法

摩阻力和摩阻力矩是影响大位移井位移的主要因素 ,选择合适的轨道剖面可以减小摩阻力和摩阻力矩。基于最速降线原理 ,提出了一种大位移井摆线轨道设计的方法。利用此方法计算了井眼长度、起钻摩阻、滑动摩阻、摩阻力矩和井眼曲率 ,并与其他轨道剖面下的计算结果进行了对比。对比结果表明 ,在相同的设计条件下 ,与圆弧、悬链线、准悬链线轨道相比 ,摆线轨道的井眼长度最短 ,摩阻力和摩阻力矩较小。这种摆线轨道设计方法具有一定的应用价值     

导弹变深度发射动力调节技术研究

该文针对导弹变深度发射提出通过改变发射装置高压室喷管喉部的通气面积来实现发射动力可调。通过内弹道设计和计算，给出了对应于发射深度范围的通气面积调节范围，并分析了通气面积对导弹运动、发射装置内弹道性能的影响。计算和分析结果表明，通过改变喷管喉部的通气面积，使导弹发射装置的燃气动力得到了有效调节，从而在理论上实现了导弹的变深度发射。     

20 mm空炸杀伤榴弹电子引信定距精度分析

讨论的20mm杀伤榴弹是适于单兵武器使用的新弹种，它采用可编程电子引信，使榴弹在目标附近空炸。为了保证榴弹的杀伤效能，必须考虑引信的定距精度。该文建立了20mm杀伤榴弹的外弹道模型，在对该模型分析求解的基础上，给出了榴弹初速波动时所对应的外弹道性能参数，分析对比了计时定距与计转数定距2种方式的定距精度。结果表明，计转数方式优于计时方式。     

基于代理重加密的VANETs中安全位置服务

提供车辆位置服务是车载网络(vehicle ad hoc networks, VANETs)的重要应用。而用户(车辆行驶人)希望他的位置信息只能暴露于他授权的消息发送者,这就涉及位置隐私问题。提出基于代理重加密的安全位置服务算法(proxy re-encryption- based secure location service, PRESLS)。PRESLS算法采用中心管理模式,并由交通信息港(traffic information center, TIC)扮演中心管理者,且由TIC维持车辆轨迹数据,同时,TIC作为车辆与路边设施单元的中介,使得路边设施单元能安全地共享轨迹数据。利用代理重加密算法,使得轨迹数据不仅对未授权的实体,而且对TIC也是隐匿的,进而实现了位置数据所保密性。通过安全性能分析和基于地图位置服务(map-based location service, MBLS)的实验评估PRESLS算法的性能。分析表明,车辆能够控制仅由车辆允可的路边设施单元才能接入车辆的轨迹数据。同时,基于MBLS的实验数据表明,PRESLS算法在维持车辆轨迹数据安全的同时,并没有降低位置查询成功率。     

高超声速伸缩式变形飞行器再入轨迹快速优化

针对高超声速变形飞行器再入轨迹优化问题, 研究了一种基于改进高斯伪谱法(Gauss pseudospectral method, GPM)的快速优化方法。首先,针对一种采用伸缩式机翼的高超声速变形飞行器, 建立了将展长变形量扩展成为控制变量的再入轨迹优化模型。其次, 采用GPM将轨迹优化问题转化为非线性规划(nonlinear programming, NLP)问题, 并基于NLP偏导数的稀疏性推导目标函数梯度和约束Jacobian矩阵的高效计算方法。最后, 优化求解了变形飞行器的最大横向航程、再入可达区、最大终端速度和最小飞行时间。仿真结果表明, 推导的梯度计算方法可有效提高优化求解效率, 变形飞行器相对于固定外形飞行器的性能更加优越, 最大横向航程、可达区覆盖范围、最大终端速度和最小飞行时间等指标均有显著提升。     

AdaBoost-PSO-LSTM网络实时预测机动轨迹

针对自主空战中轨迹预测难以同时保持高预测精度和短预测时间的问题, 提出一种自适应增强的粒子群优化长短期记忆网络预测方法。首先,建立三自由度无人机动力学模型, 解决机动轨迹的数据来源问题。其次,分析长短期记忆网络, 并引入在线预测的滑动模块输入矩阵, 利用粒子群优化算法代替传统基于时间的反向传播算法进行网络内部权值更新; 同时为解决优化算法非定向性问题, 提出数据共享方法。然后,为进一步提高预测精度, 采用自适应增强算法搭建外框架, 通过控制弱预测器的数量平衡预测精度与预测时间。最后, 在一段变化较为频繁的轨迹进行预测, 与5种神经网络预测方法进行比较, 结果表明所提方法能够较好地满足精度和时间要求。     

基于任务的两协调机械手的关节轨迹优化

介绍了机器人协调控制和冗余度机器人的研究的一般方法,从工作椭球角度研究了两个协调机械手的关节轨迹优化．从任务出发,根据运动和力的需要,定出期望的可操作性椭球;把期望的椭球与两机械手实际可操作性椭球的相交体积作为性能指标,用零空间控制进行优化,利用冗余产生出满足终端运动要求的、优化的关节轨迹．为了对平面上两个３连杆机械手进行分析,为了比较,用零空间控制和伪逆控制分别进行关节轨迹规划．结果表明：用零空间控制时,两机械手实际可操作性椭球与期望的椭球相交体积变大、性能指标提高;用伪逆控制时,两机械手实际可操作性不能逼近期望的椭球．文中通过椭球把运动和力的控制结合起来,仿真实例证明了文中控制算法的有效性．     

用可控偏心器控制井眼轨迹的方法研究

井控轨迹自动控制技术是钻井行业急待解决的最前沿课题,用可控偏心器可以实现井眼轨迹自动控制,提高井眼轨迹控制精度,降低钻井成本。可控偏心器是一种井下可调的、可采用转盘钻进方式的井下寻向工具,它由翼片体转轴、翼片体、翼片和测控总成组成,在钻井过程中,通过随时调节可控偏心器翼片对井壁的作用力或伸缩来实现对井眼轨迹的控制。在使用可控偏心器进行钻井作业时,不需要频繁起下钻就可以在井下实现对井眼轨迹的控制,这对高难度密集丛式井、各种曲率斜井、水平井、加密井和抢险井等在完成各自的钻井目的方面有重大意义和极其宽广的应用前景。